基于采样分布式估计器的多无人艇轨迹跟踪控制     

胡金波  刘智伟  葛明峰 《南京气象学院学报》2018,10(4):443-449

提出了一种级联控制算法解决多无人艇（USVs）系统的分布式轨迹跟踪问题.这种控制算法可以分为两层：第一层是基于采样信息的分布式估计器,主要用于估计领航者的期望轨迹;第二层是每个无人艇的本地控制器,主要是结合滑模控制与神经网络径向基函数,在系统具有欠驱动、参数不确定性和扰动等因素的情况下,使其状态跟踪期望轨迹的本地估计值.为了求解上述跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论与级联系统理论,推导得到了所有无人艇位置状态收敛到期望轨迹的充分条件,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性与正确性.  相似文献   

基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法     

刘智伟  李建胜  王安成  贾骏超  王俊亚 《测绘科学技术学报》2017,34(2)

为了对UWB(Ultra Wide-Band)室内定位系统精度进行有效的评估,提出了一种基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法。该方法的实现是基于两个实验完成的。其一是使用全站仪对运动捕捉系统进行精度验证,通过布尔莎七参数坐标转换模型对实验数据进行处理,表明了运动捕捉系统的精度满足要求,可以用于标定UWB室内定位系统的精度。其二是通过运动捕捉系统来标定UWB室内定位系统的精度,以运动捕捉系统采集的数据为真值,将UWB室内定位系统采集的数据与运动捕捉系统采集的数据进行比较,得出的标定结果符合实际情况,表明了标定方法是有效和可靠的。  相似文献   

看山不是山,观水不仅是水——高光谱遥感自然资源应用     

刘瑶  刘智伟  尚坤 《地球》2023,(1):6-11

<正>遥感（Remote Sensing）指一种非接触式的探测手段。它通过遥感器获取地物反射的光能信息，并基于对这些光能信息的分析，进而了解物体的形状、大小、数量、内在组成等方面的特性。人眼其实就是一种遥感器。我们通过眼睛接收周围的光能信息（即视觉信息），即使不接触，我们也能识别出眼前的物体性质、颜色、数量。“两个黄鹂鸣翠柳，一行白鹭上青天。”这两句诗即表达了通过人眼，了解到物体的属性及颜色——“黄”鹂、“翠”柳、“白”鹭、“青”天；还了解到一些数量信息——“两个”、“一行”。这便是遥感探测信息的方式。  相似文献