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利用柴达木地区16a的气象资料和1a枸杞虫害观测资料,得到虫害不同时期的气象指标,并对2015年枸杞虫害成因进行了分析。结果表明:旬平均温度达到4～6℃之间时,虫卵开始孵化,6—9月的旬平均温度≥15℃、平均相对湿度≥33%时,虫害繁殖生长速度明显加快,密度增大;10月下旬至11月上旬平均气温≤5.0℃,虫害进入越冬期。2015年虫害发生程度较重主要是4—5月份平均气温偏高,6月份相对湿度偏大所致。 相似文献
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针对大失准角情况下,利用3级-CKF进行SINS初始对准性能不高的问题,提出5级-CKF算法。在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,推导了简化5级-CKF算法,步骤需要在Kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。采用SINS静基座初始对准仿真实验验证算法的有效性,结果表明:简化5级-CKF对任意失准角都是有效的,失准角较小时,3级-CKF和简化5级-CKF的对准精度和收敛速度性能相近,但简化5级-CKF的数值稳定性更高;失准角较大时,简化5级-CKF较3级-CKF具有更高的收敛速度和对准精度。 相似文献
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针对低精度SINS的陀螺不能辨识地球自转角速度,难以完成自对准的问题,该文引入GPS的位置观测信息利用5级-CKF简化算法辅助低精度SINS完成初始对准;因为低精度SINS粗对准给出的初始姿态质量很差,不满足小失准角的条件,所以必须采用大失准角非线性误差模型和非线性滤波方法。该文提出5级-CKF算法,并在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,对5级-CKF算法进行简化,其需要在kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。设计仿真实验验证了该方法的有效性,并分析了大失准角情况下载体运动状态对航向角估计的影响。 相似文献
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针对机器人在室内大范围场景中定位初始化技术难题,提出一种基于特征模式的定位初始化方法.首先,结合室内场景结构特征分析,探索场景中具有空间位置标示功能的稳定人工构筑物如墙壁、柱体等结构及结构组合,将其定义为特征模式,以提高场景特征表达稳健性.其次,结合多线激光雷达数据特点,提出实时数据的特征模式提取方法,对其分级管理,提高了场景特征表达效率.然后,提出一种半自动化处理方法实现点云地图特征模式提取,并采用一种高效的数据管理方案,避免在多次初始化时对地图数据重复冗余操作,提高定位效率.最后,针对各类特征模式,构建两种误差方程,结合L-M梯度下降求解方法,以地图格网击中比率作为初始化评价指标,制定自适应的匹配与配准策略,实现机器人在大尺度室内场景中的定位初始化.为了验证本文方法的可行性,使用低成本的16线激光雷达,并选取走廊、大厅、地下停车场3种典型室内场景进行试验.试验结果表明,本文方法可快速实现大尺度室内场景的定位初始化,其性能基本满足实际应用中室内机器人的定位精度与效率要求. 相似文献
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