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室内场景由大量的平面和直线构成,且经常存在纹理单一而少的情况,这会使得产生的点特征稀少且分布不均匀,从而导致传统的以点特征为观测值的视觉同步定位与建图（simultaneous localization and mapping, SLAM）容易产生不准确的定位结果。本文针对室内场景,在基于点特征的视觉SLAM基础上,引入线特征作为额外的观测值。针对与运动方向平行的线特征对运动估计的几何约束较弱的不足,提出一种能从线特征中筛选出与运动方向不平行的线特征的方法,选择与运动方向不平行的结构线特征参与平差优化,提高室内视觉SLAM的定位精度。实验表明,在公开数据集上,使用本文的方法后,定位精度能在基本不影响实时性的条件下提高15%左右。 相似文献
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根据农村计划生育服务机构基础设施的特点,严格遵照相关设计标准和规范规定,结合工程项目设计实践,对农村计划生育服务机构基础设施暖通专业系统设计要点进行了详实阐述,对同类工程项目暖通设计,具有实用借鉴价值。 相似文献
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从装修工程项目实施与暖通专业设计实践相结合的角度,论述介绍了暖通专业装修设计与相关专业协同设计、与相关单位协同配合以及在装修过程中出现技术问题的协同处理,是从装饰工程暖通专业协同设计实践中领悟出的经验和做法,具有实用借鉴价值. 相似文献
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从室内空调设计参数、动力系统、空调系统、辐射地板系统、通风系统、节能源设计等工程各系统,详实介绍了教育培训中心的暖通空调系统设计,对同类工程项目的暖通空调设计,具有实用借鉴价值。 相似文献
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