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基于非线性滤波的水下地形辅助导航方法 总被引：1，自引：0，他引：1
为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题,利用地形辅助导航技术进行导航位置修正。由于水下地形的非线性,对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)3种非线性滤波方法的水下地形辅助导航算法进行研究。针对传统基于单波束声纳量测模型在小起伏地形区域导航精度低、易发散问题,从提高量测地形信息量角度,建立了基于多波束测深声纳的量测模型。使用多波束实测地形数据进行仿真试验,结果表明:无论在粗糙地形区域还是较平坦地形区域,多波束量测模型有效缓解了3种方法易发散问题,提高了导航精度。 相似文献
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传统的管网泄漏检测系统智能化程度较低,使用单一传感器信号,容易引起泄漏误报和漏报.采用多传感器(包括负压波、流量等)获得供热管网多信号参数,提出基于证据理论的多传感器数据融合算法,综合考虑多泄漏检测信息,将管网泄漏检测多信号进行数据融合,得出管网泄漏判断,建立基于多传感器数据融合的供热管网泄漏检测软硬件系统.结果表明:... 相似文献
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