基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究          下载免费PDF全文

杨翊  周星群  胡志强  范传智  王志超  傅殿友  郑权 《数字海洋与水下攻防》2022,5(1):50-58

水下机器人集群技术是目前水下机器人技术领域的发展热点之一.针对以往基于通信的水下机器人编队存在的编队精度低、队形保持困难等问题,提出了基于水下矢量光图案及视觉定位的水下集群编队方法,并通过水池试验分别验证了视觉定位以及水下密集编队的功能和相关指标.试验结果表明:水下视觉定位能够达到不大于3％的定位精度和不小于2 Hz的...  相似文献