基于数据驱动的无人机编队最优控制算法设计          下载免费PDF全文

董睿冲  徐涛  王晓丽 《数字海洋与水下攻防》2023,6(6):670-680

无人机编队具有广泛的应用价值和发展前景,然而,无人机动力学模型的非线性和耦合性,以及实际应用中的不确定性限制了其应用。为了解决模型不精确问题,提出了一种数据驱动的自适应动态编程 （ADP）最优编队控制器设计方法。该方法结合了分布式一致性和线性二次方相关理论。首先,通过建立虚拟领航–跟随者模型,可以将四旋翼无人机的复杂非线性动力学模型简化为 4 个线性子系统,并解耦它们的相互影响;接下来,针对每个子系统设计编队控制器;随后应用李雅普诺夫理论对算法进行稳定性分析;最后通过仿真,验证了所提算法的稳定性和有效性。  相似文献   

鲁北平原区河道悬移质泥沙规律浅析     

吕祖峰  刘涛  董睿 《水文》2007,27(5):90-91,24

分析了鲁北平原主要排洪河道悬移质泥沙的来源、组成、年内、年际变化及沿程变化规律，水沙关系，输沙量与年径流量、年降水量之间的关系。指出鲁北平原河道泥沙主要有两大来源：一是流域产沙；二是引黄客沙，其中引黄客沙是鲁北平原河道泥沙的主要来源，引黄客沙的大量进入，不但改变了河流泥沙形势，而且加剧了河道淤积，使各河行洪能力较70年代降低了40％～70％。鲁北平原区河流泥沙的输沙量年际变化较大，与年径流量的丰枯变化有较明显的相应性；输沙量年内分配极不均匀，主要集中在汛期（6～9月）。  相似文献   

海冰与直立结构相互作用的破坏模式研究          下载免费PDF全文

付仰华  王国军  黄亚婷  彭鑫  董睿  张大勇 《海洋工程》2023,41(3):27-36

海冰在结构前的破坏模式以及产生的冰载荷与结构尺度和海冰厚度密切相关。采用海冰离散元方法（DEM）模拟平整冰与直立结构相互作用过程中的海冰破坏模式及整体冰载荷。该离散元方法的计算参数通过与Norstr?msgrund灯塔的现场实测数据对比进行了可靠性验证。在此基础上,对不同宽厚比（结构宽度与海冰厚度的比值）工况下平整冰与直立结构作用过程中的海冰破坏模式和整体冰压力进行了离散元分析。模拟结果表明：当宽厚比＜10时,海冰破坏模式主要为挤压破坏;当10≤宽厚比＜30时,海冰混合破坏发生;当宽厚比≥30时,海冰屈曲破坏发生。从海冰断裂长度与平均冰压力两个方面进一步说明了海冰破坏模式的转变过程。最后,构建了直立结构极值冰压力计算公式。研究成果可为寒区直立结构的整体设计提供参考。  相似文献