基于改进动态窗口法的无人船目标跟踪运动规划方法          下载免费PDF全文

马金帅  刘兰军  金久才  陈明志 《海洋技术学报》2022,(3):1-9

针对多浅滩、礁石和渔船等复杂环境下可疑船只目标运动跟踪问题,本文提出了一种基于改进动态窗口法的无人船目标跟踪运动规划方法。首先,根据目标船只的状态和障碍物位置,自适应选择目标跟踪制导律,同时采用最近会遇点方法优化采样空间。然后,将航行危险度评价因子加入动态窗口法目标函数,以此评估碰撞危险度。最后,对有限时域内的推演轨迹...  相似文献