基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

巴渝历史文化铭镇涞滩古镇     

刘智 《中国方域》2002,(6):13-14

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西南三江地区矿产资源遥感综合预测方法     

黄洁  刘智  尹显科 《国土资源遥感》2003,14(3):54-57

详细阐述了矿产资源遥感综合预测方法的工作程序、控矿要素的数字化分析与遥感找矿模型的建立,以及遥感矿产的综合分析评价方法与应用等,并以西南三江中段遥感综合预测成果佐证了矿产资源遥感综合预测方法在矿产资源预测中能使野外调查工作更具预见性和目的性,从而大大缩短了矿产资源调查的工作周期。  相似文献   

安哥拉Quelo砂场地非饱和渗流试验与计算   总被引：1，自引：1，他引：0       下载免费PDF全文

刘争宏  王华山  周远强  唐国艺  于永堂  刘智 《水文地质工程地质》2018,(4):74-79

在安哥拉某Quelo砂土场地开展了现场试坑浸水试验,实测了水在地基土中的渗透和消散过程;通过室内测试得到砂土的主要物理参数,采用改进的Kovács粒径方法估计土-水特征曲线,Van Genuchen模型估算渗透系数曲线,数值模拟了与现场试验情况相同的水渗透和消散过程;对比了实测结果和数值计算结果的异同。研究结果表明浸水条件下自由水面之下的砂土远未达到完全饱和,数值计算结果虽能较好反映浸水渗透的宏观规律以及停水后水的消散过程,但要较准确预测水的浸润范围,需要建立经验的“饱和体积含水率”取值方法,本砂土场地“饱和体积含水率”取对应饱和度65%的体积含水率较为适宜。  相似文献   

安哥拉罗安达湿陷性砂的载荷试验研究          下载免费PDF全文

唐国艺  唐立军  刘智  刘争宏  于永堂  乔虎 《水文地质工程地质》2018,(5):108-108

安哥拉罗安达广泛分布的湿陷性砂（Quelo砂）,是一种对水十分敏感的特殊砂土,具有浸水后强度降低,并产生湿陷变形的特殊性质,由于缺乏相应的资料和工程经验,其湿陷程度和承载特性是评价的难点。本文通过天然和浸水饱和条件下的载荷试验,实测和研究了罗安达Quelo砂的湿陷变形特点和不同条件下的承载力特征。试验研究结果显示,罗安达Quelo砂是一种湿陷程度为轻微—中等的湿陷性土;Quelo砂的承载力对水分异常敏感,地基土含水率的微小变化即可导致承载力数倍的降低,且饱和后的承载力较小,试验场地浸水饱和后的地基承载力深度修正系数可取1.07。试验表明,在工程实践中考虑地基土含水率变化对地基承载力的影响,不采用消除地基全部湿陷量或部分湿陷量的方法,而将红砂地基当做一般地基进行设计是可行的。  相似文献   

西南某大型水电站中缓倾角裂隙发育模式及成因机制分析     

赵伟华  刘智  张维熙 《工程地质学报》2018,26(6):1724-1734

中缓倾角裂隙的存在是重要坝肩地质缺陷之一,中缓倾角裂隙发育规律、成因机制分析是研究边坡稳定性的重要基础。通过对我国西南某大型水电站中缓倾角裂隙空间分布规律的深入分析,结合地质分析、微观电镜扫描和数值模拟,阐释了中缓倾角裂隙的成因机制。结果表明:（1）河谷间歇性快速下切是中缓倾角裂隙密集带相间分布的主要形成原因;（2）中缓倾角裂隙的断裂形式以拉裂和拉剪并存为主,少部分试样表现为剪切破裂,力学机制与河谷下切地质演化相对应;（3）如果岸坡内存在断层、岩脉等软弱带,若软弱带宽度较大,则沿软弱带的整体松弛效应明显,而弱化中缓倾角剪应变增量带的分布;（4）若软弱带的宽度较小且距坡表距离较小时,一方面除沿软弱带倾角方向的应变较为集中,另一方面,会使剪应变增量带自坡表至软弱带的中缓顷裂隙的集中程度和数量均有所增加,另外,岩脉间中缓倾角裂隙的密度亦增加。  相似文献   

机载北斗差分定位系统的测量船应用     

周建  刘帅  王宇  刘智 《测绘科学》2018,(4):150-154

针对测量船测控设备传统精度检测方法的局限性,该文提出了使用搭载北斗差分定位系统的无人机检测测控设备测量精度的方案。在充分分析北斗系统应用于精度检测可行性的基础上,研制了一套适用于码头和海上的无人机差分定位系统,并通过该系统的单站静态和双站动态差分实验,验证了基于北斗系统的无人机精度检测系统的性能与精度指标。最后通过测控设备跟踪测量无人机实验,检测了标校经纬仪和脉冲雷达设备的测距、测角精度。  相似文献   

基于数字高程模型的地形干涉纹图的模拟   总被引：2，自引：0，他引：2  

胡桂文  王超  郭子琪  刘智  张红  于勇 《地学前缘》2001,8(4):310-310

利用数字高程模型模拟一地区的地形干涉纹图 ,这方面的专门报道不多 ,但由于其在实际的雷达干涉测量技术中的广泛应用 ,经过专门从事这方面研究的科学家们和一些商业公司的共同努力 ,目前这方面技术已逐步走向实用化 ,在一些图像处理软件系统 ,如Ｅａｒｔｈｖｉｅｗ中已具有这方面的模块。虽然这些商业化的软件大都具有较好的应用性 ,但商业运作的版权保护使许多中国用户并不能得到这些软件系统 ,所以有必要研究开发具有自主权的图像处理软件。作为一门新型的遥感技术 ,近几年来 ,雷达干涉测量技术在中国得到了广泛应用 ,基于数字高程模型的…  相似文献   

测绘专业题库系统软件简介     

刘智 《测绘学院学报》1992,(4)

考试是教学中的一个重要环节。它是检验学员学习情况的一种重要手段,同时也能反映出教员的教学水平。考试结果是否能真实反映学员所掌握该课程的实际情况,关键在于考试的试题。在以往考试中,一般是由任课教员在临考前出题。任课教员虽然也考虑教学大纲的要求,但主要是根据自身的理解,以及对学员情况的了解,有针对性地进行出题。这  相似文献   

车载修井机井架静强度有限元分析          下载免费PDF全文

刘智 《探矿工程》2014,41(10):72-74

车载修井机井架静强度分析中,通常略去绷绳和风载的影响,这与井架的实际工况不符。以ABAQUS软件为工具,对某车载修井机井架进行了有限元分析。在不同的静钩载及风载作用下,得出了井架所能承受的最大静钩载以及确定了井架薄弱点所处的位置。并通过计算合理地缩短了绷绳的斜拉范围。  相似文献