Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

国外水下机器人研究的现状及趋势     

相玉兰 《海洋信息》1990,(7):18-19

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动态基准实时测量系统的开发与应用   总被引：3，自引：0，他引：3  

卫建东  徐忠阳  张良琚 《海洋测绘》2005,25(1):31-35

介绍了动态基准实时测量系统的硬件组成、站点上全站仪棱镜组合安装与检测方法、系统软件的开发及特点，最后对系统在广州地铁某地铁站结构变形自动监测中的应用情况进行了阐述。通过实际应用表明该系统能应用在自动化、高精度的变形监测领域。  相似文献   

无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

国外海洋机器人技术发展动态     

陈应珍 《海洋信息》2001,(4):21-21

世界海洋机器人随着海洋事业的发展和军事上的需要正在迅猛发展,一批智能化的用途广泛的海洋机器人,如“深潜万米机器人”、“机器鱼”、“机器龙虾”、“六足蟹”、水下“飞机”和深海“呼吸器”等,相继研制成功,尚在研制中的机器人还有“机器金枪鱼”和“机器蛇”。  相似文献   

无缆水下机器人组合导航系统     

于开洋 《海洋技术学报》1993,12(2):33-42

无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。  相似文献   

智能全站仪在大型压力容器焊接变形监测中的应用     

CHEN Ji-hua  JIANG Yan-yun  HUANG Jian-hua  CHU-hu 《测绘学院学报》2008,(3)

在大型压力容器的部件焊接过程中,由于预热、焊接等工艺流程会导致各部件产生变形,从而引起部件之间的位置关系产生变化。为保证压力容器成品满足设计要求,必须在制造过程中实施变形监测,依据变形数据适当调整焊接工艺流程,控制变形量。提出采用智能全站仪配以自动变形监测软件对大型压力容器焊接变形进行实时监测,并应用于生产实践中,监测结果表明该方法自动化程度高、实时性好,能同时给出位置和姿态变形数据。  相似文献   

基于放样原理的特种罐内测法容量计量技术     

FAN Bai-xing  LI Zong-chun  LI Guang-yun  WEI Jian-dong  WANG Cun-zhi 《测绘学院学报》2008,(5)

特种罐在能源的储备和运输中具有重要意义,在研究特种罐现有容量计量技术的基础上,自主创新提出了基于放样原理和测量机器人实现特种罐容量快速和精密计量的原理和方法。将特种罐容量计量转化为点位放样问题,较好地克服了全站仪现有测量技术的缺点,并利用软件实现了特种罐容量计量的数据采集、数据计算、数据修正和报表输出的一体化。通过实际测量数据,分析了该方法的测量精度和测量效率。  相似文献   

基于网络的机器人跨平台远程实时控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

徐德  赵晓光  陈刚  顾农 《武汉大学学报(信息科学版)》2003,28(2):248-252

提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架，它由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成，并基于该框架完成了一套单机器人远程实时控制系统，进行了远程视觉控制试验。试验表明，该控制系统运行稳定，实时性强。  相似文献   

刺眼档案     

《发现．图形科普》2003,(6):64-69

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