Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

智能照明系统在现代建筑照明中的应用研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈丹 《成都信息工程学院学报》2007,22(6):735-738

在对传统照明系统和智能照明系统进行对比分析的基础上,剖析了智能照明系统的控制策略,并结合实际的工程应用,着重讨论了基于ABB I-Bus产品的智能照明控制系统的实现,结果表明该系统具有高效、便捷、节约能源等优点.同时,还对系统与建筑物楼宇自控系统问的系统集成方式进行了研究.  相似文献   

Petroleum Hydrocarbon Distribution Features in Water and Sediment off Fujian Shore   总被引：1，自引：0，他引：1  

王宪  徐鲁荣  李文权  李凌云  钱爱红 《中国海洋湖沼学报》2003,21(2):187-192

This study on the distribution features of petroleum hydrocarbon in water and sedi-ment off the Fujian shore using data obtained from the baseline research on oceanic contamination in Fujian showed that:during the research preiod,petroleum hydrocarbon concentrations in water varied from 5.77μg/L to 37.28μg/L,averaged 14.48 μg/L;was lower in the wet seasson than in the dry season;and was highest in the Minjiang Estuary and Jiulong Estuary in both seasons ,The petorleum hydrocarbon concentrations in shore sediment varied from 14.48 mg/kg to 784.36 mg/kg,averaged 133.3 mg/kg ,and was closely related to sediment types (granularity).  相似文献   

案例推理技术及其在决策科学中的应用研究     

杨先奇  李建洋  兰添才  刘慧婷 《华东地质学院学报》2008,31(2)

CBR技术反映了人类认知科学研究的新成果,强调了人类时过去经验和前人智慧的重现.并依靠它们指导解决实际工作中遇到的新问题.基于案例推理特别适用于领域定理难以表示成规则形式,而易表示成案例形式并且已积累了丰富案例的领域.文章探讨了决策问题与决策模式,研究了基于案例技术的科学决策过程,提出了应用案例智能技术来解决决策科学中的柔性决策难题.  相似文献   

山河智能旋挖钻机在京沪高速铁路南京大胜关长江大矫工程显神威     

《探矿工程》2008,35(1):26-26

作为铁道部确定为2008年铁路建设的重中之重的京沪高速铁路,目前各标段已陆续开工。江苏段是京沪高铁较早开工建设的路段之一,其长357.5km,占全线总长的27.3％,是沿线四省三市中线路最长的,江苏段关键工程——京沪高速铁路南京大胜关长江大桥工程是最早开工建设的工地。  相似文献   

新疆准噶尔盆地西北缘吐谷鲁群沉积体系分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

姜勇彪  刘帅  巫建华  饶明辉  鲁克改  朱成刚 《铀矿地质》2008,24(1):17-23

根据在新疆准噶尔盆地西北缘乌尔禾-夏子街地区的野外地层露头观察、追索及钻孔资料分析研究,笔者认为,该区下白垩统吐谷鲁群是一套以灰绿色砂岩和红色、棕红色泥岩组成的干燥气候条件下形成的内陆湖相碎屑沉积,发育浅水三角洲体系,主要由三角洲平原和三角洲前缘相组成.吐谷鲁群碎屑岩的碎屑粒度由下而上可分为两个大的韵律旋回,即粗-细-粗-细,反映了水体扩展到萎缩再扩展的过程.有利铀成矿的砂岩层主要集中在两个韵律旋回的底部,形成于三角洲平原分流河道、决口扇、三角洲前缘水下分流河道和水下堤环境.  相似文献   

黄河口水下底坡微地貌及其成因探讨   总被引：3，自引：2，他引：3  

陈卫民  杨作升  D.B.Prior 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1992,(1)

高分辨率的回声测深、旁侧声纳及浅地层剖面记录首次直观地揭示了黄河口水下底坡上发育有大量形态不同的微地貌类型。据其形态特征和规模的差异,将它们划分为平滑海底、凹坑与洼地、冲沟、残留岗丘及扰动复合海底等五种类型。这些微地貌分布在不同水深条件下的不同水下三角洲单元上,并存在着相互联系和相互转化。黄河口海域特殊的沉积环境和复杂的动力条件是导致水下底坡微地貌形成发育的主要机制。  相似文献   

海底管道开沟机械的技术经济性能评定与选型   总被引：1，自引：0，他引：1  

张国光  顾林声 《海洋技术学报》1993,12(3):16-27

本文在对水下管道开沟机械的需求市场、实际应用和研制开发动向作深入调研的基础上，选择水下管道开沟机械特有的技术先进性、适用性、安全可靠性以及经济性评价指标，构造评价模型，对水下管道施工作业中广为应用的水力冲射开沟机械、海底管道犁、机械开沟机和土壤液化法埋管设备及其机型的技术经济性能作了较为详尽地分析对比及综合评价。在此基础上，笔者提出了水下管道开沟机械的一般选型原则和对我国海底管道开沟机械研究开发工  相似文献   

压力传感器的自动标定技术     

王莉娜  赵先龙  阮锐  严晓明 《海洋测绘》2007,27(4):78-80

针对压力测量设备生产和维护过程中,对关键部件压力传感器标定处于手工操作状态、效率低、操作人员不易掌控、标定结果处置复杂的现状,开发了针对压力传感器的自动标定技术。该技术将计算机控制、智能化、曲线拟合和误差分析引入到压力传感器的标定过程中,大幅度提高了标定的效率和可靠性。经此技术标定过的压力探头,在使用中具有互换性,减轻了数据后处理工作的难度。  相似文献   

ZTY-1型海床基水下系统状态监测仪的研制     

许肖梅  粘宝卿  刘志鑫  许鹭芬  黄衍镇 《海洋科学》2002,26(6):14-17

随着海洋经济的发展和近海生产活动的急增 ,我国近海约１／３海域均受到污染 ,特别是河口、海湾和近岸海区污染更加严重 ,需要对这些海区的海洋环境参数进行长期、同步、自动监测 ;在海洋军事上 ,准确、可靠的海洋环境数据是必不可少的战略服务资料 ,将大大提高海上作战能力。因此 ,国家８６３计划海洋监测技术 (８１８)主题的近海环境自动监测技术的课题中 ,列有海床基海洋环境自动监测系统的研究项目。该监测系统是置于水深大约５０ｍ的海底边界面上 ,用于监测海洋环境要素的装置。通过本课题的实施 ,将使我国的海洋环境立体自动监测技术…  相似文献