Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

2005年油价上涨压力将缓解     

《国土资源》2005,(1):60-60

自2004年年初开始，国际原油市场笼罩在供求紧张的阴影之下，油价一度出现的螺旋式大幅攀升牵动了世界各国经济决策层的神经。市场分析家们认为，随着世界经济增长速度放慢，2005年油价上涨的压力有望得到缓解。  相似文献   

基于AGA的SVM需水预测模型研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

张灵  陈晓宏  刘丙军  王兆礼 《水文》2008,28(1):38-42,46

需水预测是一个由城市人口、工业水平、社会经济水平共同作用的多因素、多层次的复杂非线性系统.其结果将直接影响受区域水资源承载力约束的产业结构、布局形态等决策.作为一种集中参数预报方法,支持向量机方法具有对未来样本的较好的泛化性能,对于这类资料缺乏、系统结构尚欠清晰的问题可以取得较好的模拟和预测结果.基于此,本文将支持向量机方法引入需水预测领域,建立了需水预测支持向量机模型.同时,本文将加速遗传算法和支持向量机方法耦合起来,构造了支持向量机模型参数的自适应优化算法.模型在珠海市的应用实例表明:与简单遗传算法比较,AGA的模型参数寻优效率更高;与BP神经网络模型相比,SVM模型较好地解决了小样本、经验性等问题,并取得了较高的预测精度.  相似文献   

贝类神经内分泌学研究进展   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

王春德 《海洋科学》1993,17(3):18-21

双壳类的神经系统通常由3对神经节组成,即脑神经节、足神经节和脏神经节。近几年的研究已经在贝类神经节及其他组织中发现了许多具有激素作用的生物活性物质,其中大多为生物活性肽类(BAP)。它们大多以某种脊椎动物激素类似物来命名,这一方面反映了其同源性,另一方面也是因为它们的确具有相似的特性和作用。 生殖的神经内分泌调控在动物界是十分广泛的,贝类也不例外。双壳类动物与脊椎动物神经内分泌作  相似文献   

两个N—酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定   总被引：2，自引：0，他引：2  

孟艳辉  苏镜娱 《热带海洋》1996,15(4):38-45

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓ ｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎ ｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ｉ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ｉ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。  相似文献   

从受训神经-模糊模型中提取知识     

冯天瑾  于树松  程军娜 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2003,33(1):107-114

本文对用于模式分类、函数逼近、参数估计的多层感知器 (MLPs)给出 1个清晰的关于内部行为的解释。作者以单隐层的 MLP为例 ,论述了关于 MLP的内部行为的半线性分析理论。对受训的MLP,将隐层单元的输出分别定义为网络输出的正、负“内部分量”;定义内部分量的连接权重集为给定问题的“内部判别模式”;建立了 MLP和模糊集相结合的新模型 ;分析了 MLP的结构为 N- 2 - 1和N- H- 1 ,给出权重初始化的方法 ;提出了 1种从受训神经 -模糊模型 (NFMs)中提取知识的全新的具有实用价值的方法。  相似文献   

东方对虾PENAEUS ORIENTALIS和三疣梭子蟹PORTUNUS TRITUBERCULATUS中枢神经系统解剖及十足目动物腹神经的形态比较   总被引：3，自引：0，他引：3  

陈宽智 《山东海洋学院学报》1980,10(3):91-99

1、东方对虾的脑神经节由两对神经节合并组成，由它发出二对触角脑神经，一对视神经和一对皮肤神经。2、东方对虾的食道下神经节由五对神经节合并组成，由它发出五对附肢神经。3、东方对虾的腹神经链共有十一对神经节，其中除第五对由两对神经节合并组成并发出两对附肢神经外，余者各自发出一对附肢神经。4、东方对虾的胸动脉孔位手腹神经链的第四与第五对神经节之间的神经干上．5、三疣梭子蟹脑神经节结构与东方对虾相似。6、三疣梭子蟹的胸神经团由食道下神经节和腹神经链的所有神经节合并组成，所有口部、胸部、及腹部附肢神经，均由它发出。7、十足目动物腹神经链的演化，表现在神经节的不断合并上。其趋向是：首先胸部神经节逐渐与食道下神经节合并，形成胸神经团，其次腹部神经节逐渐前移并与胸神经团合并，最后食道下神经节与腹神经链所有神经节合并，形成完整神经团。  相似文献   

薪火未尽能源梦--中国能源现状与发展     

屈金星 《国土资源》2003,(5):10-18

海湾战火的硝烟还未散尽，我们似乎隐隐看到了能源，尤其石油这根牵动全世界的神经。  相似文献   

In vitro study of neuroendocrine regulation over the testicular development in mud crabs Scylla serrata     

叶海辉黄辉洋  李少菁王桂忠 李祺福 《中国海洋湖沼学报》2006,24(2):142-146

1 INTRODUCTION Ovarian development of female crustaceans is under the direct regulations of two neurohormones: gonad-inhibiting hormone (GIH) secreted by optic ganglia and gonad-stimulating hormone (GSH) se- creted by brain and thoracic ganglia (Fingerman…  相似文献   

艾灸阳明经穴对变应性鼻炎大鼠行为学改变及海马区神经胶质细胞炎症表达的影响          下载免费PDF全文

胡蓉  曾斯琴  刘样 《应用海洋学学报》2023,39(3):176

目的：探讨艾灸阳明经穴对变应性鼻炎（AR）大鼠行为学的改变及改善AR情感反应可能的作用环节。方法：将30只SD大鼠随机分为空白组、AR模型组及艾灸阳明经穴组（艾灸组）,每组各10只,采用卵清蛋白致敏方法制作AR大鼠模型。观察大鼠鼻部症状以及躯体行为学的改变来评估情感变化;观察鼻黏膜组织病理改变;酶联免疫吸附测定法（ELISA）检测血清总免疫球蛋白E（sIgE）、白细胞介素4（IL-4）及干扰素（IFN-γ）含量;分离大鼠脑海马区组织免疫组织化学检测神经肽P物质（SP）、星形胶质细胞（GFAP）和小胶质细胞（OX-42）的蛋白表达,并进行比较。结果：与空白组比较,AR模型组大鼠搔鼻、流涕次数明显增多,行为学评分显著升高（P<0.01）;鼻黏膜上皮破坏明显,纤毛脱落,腺体增生及水肿,黏膜上皮深面固有层可见大量嗜酸性粒细胞（EOS）浸润;血清sIgE、IL-4含量升高（P<0.01）、IFN-γ含量下降（P<0.01）,SP、GFAP、OX-42蛋白表达升高（P<0.01）;与AR模型组比较,艾灸组大鼠搔鼻、流涕频次明显减少,行为学评分改善（P<0.05）;鼻黏膜上皮损伤、纤毛紊乱程度、腺体增生及水肿有所改善,黏膜下EOS数量减少（P<0.05）;血清sIgE、IL-4含量显著下降（P<0.05）、IFN-γ含量上升（P<0.05）,OX-42、GFAP、SP蛋白表达明显改善（P<0.05）。结论：AR组大鼠致敏后的鼻部症状及躯体行为学表现可能与鼻部致敏后激活了海马区情感行为相关的炎症介质有关,导致海马区神经胶质细胞炎症反应的发生。艾灸阳明经穴能显著改善AR情感反应,此效应可能通过下调AR大鼠脑内海马区炎性反应水平,减少神经胶质细胞过度活化而发挥作用。  相似文献