大深度载人潜水器低速大漂角模糊滑模航向控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

马岭  崔维成 《海洋工程》2006,24(3):74-78

通过模型试验测量大深度载人潜水器低速大漂角运动时所受到的非线性水动力。基于一种新的模糊滑模控制策略,为潜水器设计了鲁棒航向控制器。在不同的漂角子区间内分别设计局部镇定的滑模控制器,然后通过Takagi-Sugeno模糊推理系统将它们光滑连接,得到模糊滑模控制。仿真计算结果充分显示了该控制策略的有效性。  相似文献   

海洋动力过程光学遥感探测示例--水面舰船航速探测     

孟俊敏  张杰 《海洋科学进展》2004,22(Z1):46-50

初步探讨了光学遥感应用于海洋动力过程探测的可能性以及水动力学调制对海洋动力过程光学遥感成像的影响.阐明了Kelvin尾迹的横波在光学遥感影像中成像的原理,并利用深水环境下波速与波长的关系探测了IKONOS影像和航天飞机照片中船只的航速.  相似文献   

GPS测量船舶航速算法浅析     

胡飞荣 《全球定位系统》2008,33(1):46-48

简要介绍了GPS的定位原理和测速原理,并对利用GPS测试船舶航速的四种算法进行了说明。在多个船舶航速算例的基础上,进行了分析并得出结论。  相似文献   

测船非匀速直线测量引起的多波束测深误差分析          下载免费PDF全文

张鹏飞  王发省  辛明真  阳凡林 《海洋测绘》2018,(3):30-34

多波束测深系统作业的基本前提是测船保持匀速直线运动状态,而实际作业中非匀速运动状态下的多波束测量普遍存在,此时常用的基于加速度测量原理的测姿设备会受到影响。为此,在多波束测姿误差分析的基础上,针对直线加速、U型转弯两种情况下的测姿误差进行研究,通过INS测姿与GNSS三天线测姿的数据比较,对非匀速直线运动状态下姿态误差的影响特点及程度进行了分析。实验证明当测船做直线加速运动时,会使纵摇角产生较大误差;当测船转弯时,会使横摇角产生较大误差,这对指导多波束实际测量具有一定的参考价值。  相似文献   

基于船位监控系统的拖网捕捞努力量提取方法研究   总被引：6，自引：1，他引：5  

张胜茂  张衡  唐峰华  樊伟  黄华文 《海洋科学》2016,40(3):146-153

为了基于船位监控系统提取拖网捕捞努力量,通过统计航速获得3个峰值,拖网作业在第2个峰值,即1~2.1 m/s,拖网作业航向差一般在–50°~50°。利用航速、航向差阈值设定,把拖网船状态划分为慢速、作业、航行,然后提取出捕捞作业状态点,1 423艘拖网船共提取到处于捕捞状态的点318 433个,合计拖网捕捞时间15 921 h,利用反距离加权插值法生成捕捞强度分布变化趋势图。捕捞努力量在渔业资源研究中是重要的参考值之一,与传统的捕捞努力量计算方法相比,该方法具有实时、大范围、快速、分辨率高的特点,能够用于辅助渔业资源保护。  相似文献   

利用遥感技术监测船舶航速的方法研究     

王红梅  潘广东  王超  郭子祺 《遥感学报》2001,5(2):149-153

主要讨论了两种利用遥感技术提取水面运动船舶的航速方法：利用波高谱信息提取航速和利用船尾迹中的横波信息提取航速。作者介绍了这两种方法的原理，描述了利用遥感技术提取船舶航速的工作流程，并利用模拟和实测的船尾迹波高数据对这两种方法进行了验证。从计算结果看，两种方法精度都能满足仅要求航速量级的需求者，利用波高谱信息的方法误差（10％左右）小于利用横波信息的方法误差（20％左右）。该项研究为实时或近实时探测运动船舶航速提供了新的方法。  相似文献   

多波束测深数据的误差分析与处理   总被引：1，自引：0，他引：1  

朱庆  李德仁 《武汉大学学报(信息科学版)》1998,(1)

在系统分析多波束测深数据的误差来源与性质的基础上,介绍了条带式多波束测深仪所采用的误差处理的理论模型。针对海洋测量的特点,特别强调了基于趋势面分析的粗差探测与剔除和相邻条带数据的整体拼接以及对航向误差的改正等关键问题。本文介绍的误差处理模型对保证多波束测深系统必要的精度和数据质量有着重要的实际意义。  相似文献   

船长日记(三) 受伤     

魏军 《海洋世界》2013,(5):58-59

2012年1月25日方位:37°43、5′S,154°40、1′E航向:航向150°航速:7节经过两天的调整,大家都恢复到航海状态,中午准备做米饭好好吃点,因为昨天没有做饭。米放入锅里,我拿了5升水的桶准备往里倒,船倾斜太厉害大约有20度,我稳定了一下双手举起桶,刚倒了一点突然船向右猛地掀了一下,整个人  相似文献   

零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用     

徐海鑫  孙付平  潘文超  刘帅  门葆红 《测绘科学技术学报》2015,(6):570-573

研究了静止条件下零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用。分析了静止条件下载体航向角解算漂移的原因,给出零角度修正的具体表达式。通过更改卡尔曼滤波量测方程的方法实现航向角误差修正,并用实测数据进行实验验证。结果表明,在静止条件下单独使用零角度修正可以提高载体的航向角精度,并利于垂向陀螺零偏的估计;在零角度修正基础上结合零速修正技术,航向角精度可以进一步改善。  相似文献   

航向测量仪在车载三维信息采集系统中的应用     

曲文乾  叶泽田  王雷斌  胡晓乐  侯明辉 《测绘科学》2009,34(2)

航向测量仪(Vector Sensor)的作用就是为车载惯导系统初始化提供所必须的航向角;根据不同的应用环境和特性,用航向测量仪获取在各种条件下的航向角数据,通过对这些数据在精度、稳定性以及解算时间等性能上的对比分析,得到该仪器的最佳工作状态,进而获取该状态下的航向数据;通过实际的实验测试,此状态下的数据在精度和稳定性方面都能满足惯导系统的需求。  相似文献