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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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开展土地综合整治，实施“万村土地综合整治”示范工程，是今年国土资源部推出的一项重大行动。大力推进土地综合整治可增加有效耕地面积，改善农业生产条件和农村生活环境，促进土地节约集约利用，也是保发展、保红线的结合点，统筹城乡发展的新平台，当前还能有效地拉动农村投资和消费需求。溆浦县桥江镇新坪村是怀化土地综合整治的首个试点村，近来就该村实施情况进行了调查。 相似文献
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1999年，湖州市在全国率先编制了《湖州市矿产资源保护与开发利用规划》，并荣获国土资源部规划优秀成果一等奖。经过五年的实施，《规划》确定的经济目标已经实现，湖州成为华东地区最大的建筑石料生产基地和重要的优质水泥生产基地。2005年，湖州市经过一年时间的努力，再次率先编制完成新一轮矿产资源规划《湖州市矿产资源总体规划（2005—2015年）》。经浙江省人民政府同意，省国土资源厅已于去年10月批准。当前，各地新一轮规划编制即将启动，湖州市矿产资源总体规划修编的实践以及规划编制中遇到的问题，值得借鉴。[编按] 相似文献
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罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213
针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制. 相似文献
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