基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

涉密矢量数字地图中敏感要素几何信息量的测度方法     

李安波  陈楹  姚蒙蒙  吴赛松 《地球信息科学学报》2018,20(1):7-16

涉密矢量数字地图中敏感要素几何信息的定量测度,是实现定量化密级评定的基础和前提。如何进行敏感要素几何信息量的计算,目前尚缺乏相关研究。在现有地图信息论研究成果的基础上,论文主要开展了3方面的研究工作：首先,从地理对象的敏感性入手,探讨了地图要素敏感性的定义与要素集合的敏感性表征指标;然后,基于任意发生元的Voronoi构建方法,实现了对点要素集、线要素集、部分覆盖面要素集及综合要素集的信息单元自动化剖分;最后,基于长度系数、面积系数和角度系数,提出了线、面要素图形复杂度的计算方法,并在此基础上形成了涉密矢量数字地图中敏感几何信息量的测度方法。实验表明,该方法的计算结果遵循了信息量的非负性、连续性、可加性等特点,较为合理地反映了相关因素（地图比例尺、要素空间分布、要素图形复杂度、要素敏感系数等）对计算结果的影响。相关成果将支持矢量数字地图的定量化密级评定,并有助于完善地理信息安全监管的理论和方法体系。  相似文献   

自然资源全要素自适应野外调查框架设计     

刘立  刘娟  陈宏宇  李维庆 《测绘通报》2020,(1):107

针对自然资源全要素调查工作中分类标准不同、调查口径不同、调查方法不同，造成的各部门调查软件平台重复开发建设和调查数据结果地理信息特征表达不清晰等问题，本文结合自然资源全要素野外调查工作的实际需要，以山水林田湖草生命共同体为统一对象，构建了自然资源语义化特征模型，提出了表征不同自然资源类型的自适应野外调查方法，实现了灵活性高、性能优异的自然资源调查技术平台，形成了统一的自然资源全要素野外调查框架，可以有效提升多门类自然资源基础调查、专业调查、动态调查的能力与水平，为自然资源治理能力现代化提供了可靠技术保障。  相似文献   

Fe₃O₄/Mg(OH)₂复合材料的制备及形貌控制          下载免费PDF全文

韩文生  李丽娟  宋富根  时东  张禹泽  李娜  郭凡 《盐湖研究》2020,28(3):93-98

通过种子沉积法制备出Fe_3O_4/Mg(OH)_2复合材料并进行XRD、SEM测试分析。探究了氨水的浓度与加入速度、搅拌速度及等因素对磁性复合材料形貌的影响。氨水浓度与注入速度的降低,对氢氧化镁基体形貌的影响是相同的,但要使合成磁性复合材料形貌和四氧化三铁粒子在氢氧化镁中分散性均匀,应控制氨水浓度(ω=2.5%)或加入速度在一个合理的较低值。  相似文献   

GPS测量技术在海阳市城区控制中的应用研究          下载免费PDF全文

车谦刚  徐万祥  沈婷  王丰科 《山东国土资源》2008,24(6)

通过海阳市城区D级GPS控制网的布设，探讨了GPS控制网的布网方法和要求，阐述了GPS外业观测的质量控制措施，基线处理方法及其精度检验，讨论了已知控制点的选用方法，以及平差中应注意的问题等。  相似文献   

基于PowerBuilder的信息系统的权限控制     

罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213

针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制.  相似文献   

无地面控制的空中三角测量     

Luca.  JR  王小丁 《国外测绘》1989,(3):9-13

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短信息——浙江省将建成海洋特别保护区     

《海洋世界》2006,(6):5-5

据浙江省政府办公厅披露，省政府日前颁布了《浙江省海洋特别保护区管理暂行办法》，明确指出，七类区域将可以设立海洋特别保护区。一旦保护区设立，将严禁从事狩猎、电鱼等行为。浙江省提出，海洋特别保护区可以开展旅游活动，但要科学确定旅游区的游客容量，合力控制游客流量，建立协调的生态经济模式。浙江是全国海岛数量最多、海岸线最长的省（市）。据悉，象山港、岱山、嵊泗、普陀、大陈岛等区域有望不久跻身浙江首批海洋特别保护区。  相似文献   

技术要素按贡献参与分配的探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

湛波 《广东海洋大学学报》2003,23(2):88-93

分析了技术要素按贡献参与分配的基本依据和存在问题，提出了技术要素按贡献参与分配的建议：1．在企业分配领域，鼓励技术要素以多种形式参与收益分配，鼓励体制创新，推进技术股份化。2．在政府分配领域，政府财政科技投入比例与其科技发展对经济贡献增长率挂钩，科技财税政策与产业政策、税源经济吻合，营造科技奖励的软环境。3．在社会分配领域，充分发挥技术评估部门和行业管理部门的作用，对进入技术市场的技术的成熟度和科技含量进行有效的测试和监管，保证技术商品的品质；技术交易当事人应具诚信态度和法制观念；重视中介的作用，把技术市场搞活。  相似文献   

用GPS全球卫星定位系统建立义马矿区测量控制网     

郭敏  刘刚 《河南测绘》2003,(1):22-22,25

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