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如何提高利用GPS获取车载系统航向角的精度是当前研究的热点之一。本文介绍了一种利用固定基线长的双GPS天线求车载航向角的新方法,该方法针对GPS的误差特点并结合"当前"统计模型,建立了适合航向角滤波的系统方程,然后利用卡尔曼滤波来消除航向角噪声,并且将基线长约束引入模型建立虚拟观测值进行处理。结果表明,该方法显著地提高了的航向角精度。 相似文献
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分析了影响GPS车载导航系统数据质量的各种误差,提出采用地图匹配算法来实时提高车载导航系统的定位准确度,给出了误差模型和算法描述以及算法的实现方法. 相似文献
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基于观测值质量指标的GPS观测量随机模型分析 总被引：3，自引：0，他引：3
卫星高度角、载噪比及信号强度是反映GPS观测值质量的重要指标,基于这些指标的随机模型可进一步削弱GPS残余大气延迟、衍射以及多路径效应等误差的影响,但这些随机模型对不同误差的处理效果具有一定差异.为合理利用这些随机模型,利用实际观测数据进行了比较计算,结果表明信号强度和载噪比随机模型的效果基本一致,当观测数据中载噪比输出时,可用信号强度代替载噪比建立随机模型;信号强度和载噪比随机模型对削弱衍射误差十分有效,而高度角随机模型能更有效地削弱残余对流层延迟误差. 相似文献
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分析了GPS误差来源,并提出了相应的处理办法;融合电子地图中的道路数据和GPS所提供的定位数据的地图匹配算法,可以有效地提高车辆导航的定位精度.在分析各种地图匹配算法基础上,提出了一种实用的地图匹配方法,并且在实践中得到了验证. 相似文献
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针对传统地磁匹配算法精度较低及无法修正载体航向误差等问题,该文提出一种基于改进粒子群优化的地磁匹配算法.该算法以平均Hausdorff距离作为适应度函数,采用改进粒子群优化算法在待匹配区内搜索最优解,从而完成地磁匹配.文中基于某区域地磁场数据插值处理后得到的地磁基准图进行仿真实验.结果表明:当载体的初始位置存在较大误差时,改进粒子群优化算法仍具有较高的匹配精度;当载体航向误差较大时,其定位精度较MAGCOM算法相比有大幅的提高.该算法较好地弥补了传统地磁匹配算法存在的缺陷,实现了对地磁匹配算法精度的提高和载体航向误差的修正. 相似文献
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车辆导航系统中定位数据处理和地图匹配技术 总被引：11，自引：1，他引：11
分析了GPS误差来源，并提出了相应的处理办法；融合电子地图中的道路数据和GPS所提供的定位数据的地图匹配算法，可以有效地提高车辆导航的定位精度。在分析各种地图匹配算法基础上，提出了一种实用的地图匹配方法，并且在实践中得到了验证。 相似文献
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基于GPS测量数据的GIS数据库更新算法研究 总被引：2，自引：0，他引：2
为了解决土地利用GIS数据库更新中多源数据存在不一致的问题,使土地利用GIS数据库的更新更高效、科学、合理并且美观,从地理信息系统空间数据的更新方式和土地利用数据更新的实际需求出发,以GPS测量数据为更新源,建立GPS测量数据的误差模型,借助地图匹配的算法思想,提出一种GPS/GIS数据融合匹配的方法,在GPS点误差范围内建立误差缓冲区,按照距离最近、走向最接近的原则,把GPS点与GIS数据进行融合匹配,参与GIS数据的拓扑重构,达到GIS数据库的局部区域的快速更新。实验结果证明,本算法能使GPS点匹配简便快捷,提升更新效率。 相似文献
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变形监测中基于信号反射预计的GPS多路径误差减弱方法 总被引：1，自引：0，他引：1
多路径是高精度GPS变形监测的主要误差来源。本文在推导信号反射预计公式的基础上,提出了一种削弱GPS多路径误差影响的附加参数法。试验表明该方法能有效减弱GPS相位多路径误差的影响。 相似文献
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一种基于改进UKF滤波的GPS+PDR组合定位方法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对接收信号质量恶化的环境,提出了一种适用于信号遮蔽环境的改进GPS+PDR组合定位算法。该方法用短时间内的陀螺仪积分数据校正数字罗盘的航向偏差,在一定程度上消除了数字罗盘受到的偶发干扰。采用约束残差的无迹卡尔曼滤波（UKF）算法对GPS和行人航迹推算（PDR）定位信息进行融合处理,有效克服了PDR定位中累积航向误差产生的位置漂移问题,提高了算法的定位精度和稳定性。试验结果表明,改进算法能有效抑制数字罗盘的漂移误差,航向相对误差平均降低56%;行人步行时,GPS定位标准误差为2.67 m,单纯PDR定位标准误差为6.83 m;随机给予若干点GPS数据辅助定位,标准误差降至3.12 m;全程融合GPS与PDR定位,标准误差可降至1.94 m。 相似文献
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LIN Xueyuan XU Jin ZHOU Min 《地球空间信息科学学报》2007,10(3):177-180
When SINS (strap-down inertial navigation system) is combined with GPS, the observability of the course angle is weak. Although the course angle error is improved to some extent through Kalman filtering, the course angle still assumes a divergent trend. This trend is aggravated further when using low-cost and low-accuracy SINS. In order to restrain this trend, a method that uses AHRS to substitute for SINS course angle information is put forward aimed at the hardware component characteristic of the low-cost and low-accuracy SINS including AHRS (attitude and heading reference system) and IMU (inertial measurement unit). Real static and dynamic experiments show that the method can restrain the divergent trend of the navigation system angle effectively, and the positioning accuracy is high. 相似文献
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When SINS (strap-down inertial navigation system) is combined with GPS, the observability of the course angle is weak. Although the course angle error is improved to some extent through Kalman filtering, the course angle still assumes a divergent trend. This trend is aggravated further when using low-cost and low-accuracy SINS. In order to restrain this trend, a method that uses AHRS to substitute for SINS course angle information is put forward aimed at the hardware component characteristic of the low-cost and low-accuracy SINS including AHRS (attitude and heading reference system) and IMU (inertial measurement unit). Real static and dynamic experiments show that the method can restrain the divergent trend of the navigation system angle effectively, and the positioning accuracy is high. 相似文献
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一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究 总被引：3，自引：0，他引：3
在SINS（捷联式惯性导航系统）与GPS组合时，航向角的可观测性较弱，经过卡尔曼滤波后，航向角误差虽有所改善，但仍呈发散趋势，当采用低成本、低精度SINS时，该趋势进一步加剧。为了抑制该发散趋势，针对某型低成本、低精度SINS硬件组成（包括AHRS（姿态和航向参考系统）与IMU（惯性测量器件））的特点，提出了利用AHRS代替SINS航向角信息的方法。实际静态与动态试验表明，利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势，定位精度较高。 相似文献
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We detail a low-cost method to estimate vehicle attitude for Satcom-on-the-move (SOTM) using micro inertial measurement unit and two-antenna global positioning system (GPS). The attitude is calculated by integrating gyros, while accelerometers and GPS are used as an aiding system to calibrate the gyro biases. In order to accurately eliminate the accelerometer errors induced by maneuvering accelerations, a sideslip compensation is proposed to calibrate the acceleration estimation derived from the GPS-measured velocity. An adaptive unscented Kalman filter is then developed to deal with the failure of the two-antenna GPS to provide the yaw and sideslip angles. When the yaw angle is unavailable and the vehicle is in straight motion, the yaw angle observation is substituted by velocity heading. During turning, the yaw angle observation is turned off and the yaw angle estimates are obtained from integrating gyros only. Meanwhile, the sideslip angle is estimated by differencing the yaw angle estimate and the velocity heading. The performance of the proposed method is demonstrated with driving tests, suggesting that this technique is a viable candidate for low-cost SOTM. 相似文献
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The heading accuracy of an existing shipborne inertial navigation system (INS) is affected by the oscillatory heading error caused by the misalignment angles between the gyro case and gyro axes. The accuracy of the heading determination system (HDS), which consists of two quadruple GPS antenna arrays, an INS, a total station surveying apparatus (TSSA), and two vessels, is affected by jump errors because of the degradation of tracking performance of the TSSA servo system in high dynamic conditions. Given that only pitch and roll of the INS are utilized in the HDS, we propose a high-accuracy heading determination system that combines the heading rate of the INS and linear fit of the heading difference between INS and HDS, to compensate for jump errors of HDS and oscillatory heading error of the INS. With the designed equipment, both jump errors and the oscillatory heading error can be suppressed effectively. The standard deviations of the heading errors are reduced from ±6 to ±2 and from ±8 to ±5 arcsec in mooring and sea tests, respectively, and a high accuracy of shipborne heading determination can be achieved since the oscillatory heading error is reduced to the 1 arcsec level. 相似文献
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目前载体的姿态解算已成为捷联式惯性导航系统精确导航的研究热点。为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,提出了一种基于启发式漂移消除算法(HDE)的改进航向修正方法。该方法采用四元数法解算载体航向,利用行人在室内环境下,行走直线时航向角偏差直接对行人航向进行修正,然后推算行人航向轨迹。实验采用低成本的智能手机,对比分析了不同采样频率以及二阶龙格-库塔法与四阶龙格-库塔法更新四元数解算航向角的精度,试验结果表明,提高采样频率能减小航向解算误差,提高定位精度。该算法对导航定位研究有一定的参考价值。 相似文献