车辆GPS/DR组合导航系统研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

杨晓云  何恒  施浒立 《测绘通报》2007,(9):1-4

车辆导航系统常采用GPS/DR组合导航方式,很多该类组合导航系统采用联邦滤波器,分别对GPS信号和DR信号进行处理,再通过主滤波器融合两个子滤波器的计算结果。使用联邦滤波器有很多优点,特别是当GPS或DR其中任何一个子系统出现故障时联邦滤波器仍然可继续为用户提供导航服务。但是,联邦滤波器设计结构复杂,各种参数选取对滤波器的性能影响较大,选取不当反而引起导航精度的降低。设计一种GPS/DR滤波器,这种滤波器当GPS接收机在城市中受到遮挡引起失锁时仍能够为用户导航,并且该滤波器与联邦滤波器相比,结构简单,设计简易。通过在城市中进行车辆实测导航实验,验证了该滤波器能够满足导航精度要求,适用于城市中车辆导航应用。  相似文献   

信息分配系数的自适应滤波在GPS/DR组合导航中的应用     

张亮  高井祥  李增科 《测绘科学技术学报》2015,(1):18-21

在组合导航中常采用联合滤波器进行多源传感器的信息融合,其中信息分配系数的取值直接影响着联合滤波器的性能。在详细分析子滤波器状态变量估计协方差阵特点的基础上,文中提出了采用两组信息分配系数的自适应联合滤波模型,并将设计的自适应联合滤波模型应用于车载GPS/DR组合导航中。仿真实验表明,导航的位置精度提高约为40%;速度精度提高约为10%。同时也提高了组合系统的容错性和可靠性。  相似文献   

GPS/DR原始观测值组合导航定位研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

于兴旺  张小红  刘经南  赵莹 《武汉大学学报(信息科学版)》2009,34(2)

根据GPS/DR组合系统的导航定位原理,推导了利用GPS原始观测值与DR航位推算信息进行组合的Kalman滤波模型,并利用该滤波模型对GPS/DR原始观测数据进行航位解算.数据处理结果表明,即使在只有两颗GPS观测卫星的情况下,该滤波模型也可以充分利用GPS现测信息提高DR航位推算精度.  相似文献   

神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法   总被引：11，自引：2，他引：9  

高为广  杨元喜  张婷 《测绘学报》2007,36(1):26-30

首先利用预报残差构造的最优自适应因子设计GPS/INS组合导航自适应滤波器。并针对BP神经网络存在的训练速度慢、容易陷入局部极小等问题,给出网络的改进算法。利用神经网络对自适应滤波器状态方程的预报值进行在线修正,给出神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法。最后,利用实测数据进行验证。结果表明,改进的神经网络算法明显提高网络收敛速度;两种自适应滤波算法相对标准组合导航算法都能够可靠地反映载体运动轨迹;神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法相对GPS/INS组合导航自适应滤波算法在精度和可靠性方面又有明显提高。  相似文献   

GPS/DR/MM组合导航中的车辆定位精度研究   总被引：13，自引：11，他引：2  

谢彩香  林宗坚  刘召芹  刘峰 《测绘科学》2006,31(1):75-76

本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利用上述两种方法对车辆位置进行最佳估计,所获得的车辆位置的不确定性大大降低,为组合导航提供了理论依据。  相似文献   

自适应卡尔曼滤波在GPS/DR组合导航中的应用     

陈远  张小红  郭斐  熊旭  李海英 《测绘科学》2010,35(3):169-170,155

针对在观测条件较差的情况下卡尔曼滤波的鲁棒性较差,本文设计了一种自适应卡尔曼滤波模型。通过实际车载GPS/DR组合导航试验,结果表明该模型在观测质量较差的情况下能够抑制较大的偏差,相对于标准卡尔曼滤波模型,其平面定位精度提高了近一倍,达到2～3m。因此,在观测环境较差的情况下建议采用渐消自适应卡尔曼滤波模式进行组合导航。  相似文献   

BDS/GPS组合系统定位性能分析     

张辉  周田  李博  焦诚 《测绘科学》2014,(6):18-21,58

本文通过对比分析BDS、GPS、GLONASS、Galileo的发展现状和服务性能,探讨了BDS/GPS组合导航定位的相对优势。从可见性和定位精度方面对BDS/GPS组合系统的定位性能进行了仿真分析,给出了定量分析结果。仿真结果表明,采用BDS/GPS组合系统导航定位能够有效提高用户的定位精度和可见性,研究成果对BDS/GPS组合导航定位的精度验证和工程实现具有一定的参考价值。  相似文献   

GPS/DR导航中的智能地图匹配方法研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘召芹  肖成刚  谢彩香 《地理空间信息》2006,4(5):64-66

探讨了在简单路网区域内GPS/DR导航的智能地图匹配原则和方法,该法不仅能够消除DR的误差累计,提高定位精度,而且试验结果表明,在市郊的路网中匹配良好。  相似文献   

GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现     

金亮良  何文涛  徐建华 《测绘通报》2013,(1):22-24

GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器.由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差.提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF).仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果.  相似文献   

基于GPS/DR车辆定位与导航系统应用研究     

冀常鹏  刘建辉  包剑 《全球定位系统》2004,29(4):39-43

介绍了基于GPS／DR车辆定位系统的基本框架，将其划分为7个功能模块。给出了满足导航电子地图的数据结构。在分析影响地图匹配正确性因素的基础上，给出了基于模糊逻辑的地图匹配算法，显著提高了车辆定位精度。分析了车辆路线导航系统的特点，采用启发式搜索技术，提高了算法效率。最后给出了采用上述关键技术的车辆定位导航系统设计方案，该方案的软硬件都采用嵌入式设计。  相似文献   

组合GPS/GLONASS在车辆导航和监控系统中的应用探讨     

胡国荣  崔伟宏 《测绘工程》2000,9(4):19-21

给出了基于卡尔曼滤波的组合GPS／GLONASS伪距单点实时动态定位的原理,并通过模拟实验表明组合GPS／GLONASS可以改进单独GPS车辆导航和监控系统的定位精度和可幸性,为车最GPS在高楼林立的城区或其它可视条件受限制地带的应用提供了保证。  相似文献   

GPS/DR组合导航在中国公路网测绘工程中的应用     

魏二虎  严成  安治国  聂桂根 《全球定位系统》2007,32(1):32-34

针对中国公路网GPS测绘工程实施过程中存在的问题,根据GPS／DR组合导航系统的原理和特点,研究了GPS／DR组合导航系统在公路网GPS测绘工程运用的实现及其作用。  相似文献   

GPS车载导航系统中的航位推算技术   总被引：3，自引：0，他引：3  

李本亮 《全球定位系统》2004,29(1):1-5

在车载导航系统中，相对准确地定位是实现导航的基础和前提。DR系统可以有效补充GPS的不足，是最为常用的定位系统之一。讨论了如何合理地选取DR的传感器件，并在此基础上，研究传感器件的噪声特性和组合导航的原理和方式，为自主车载导航系统的设计提供指导。  相似文献   

切比雪夫多项式拟合方法在车辆导航应用中的研究     

倪海东  陈义 《全球定位系统》2009,34(6):37-42

车辆导航已成为交通领域一个研究热点。利用GPS导航系统可以获取良好的导航定位精度，但是GPS信号在城市大密度的建筑群中容易被遮挡，从而影响车辆导航过程。而DR系统虽能持续地提供服务，但是其精度随时间变差，从而无法取得良好效果。利用切比雪夫拟合方法，在GPS卫星信号失锁情况下，对DR数据进行拟合处理，并把处理结果与未失锁情况下的GPS导航数据进行比较，验证切比雪夫拟合效果。  相似文献   

两种滤波方法在SINS／GPS组合导航中的应用与比较     

陈坡  SUN Fu-ping  李海峰  CUI Jian-yong 《全球定位系统》2008,33(3):26-28

针对SINS／GPS组合导航系统中卡尔曼滤波发散的情况,引入了自适应滤波和H∞滤波,分析了它们各自的特性,最后进行仿真计算,验证了这两种滤波用于SINS／GPS组合导航系统的可行性和有效性,对实际应用中组合导航系统滤波器的设计具有一定的指导意义。  相似文献   

两种滤波方法在SINS/GPS组合导航中的分析比较   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈坡  孙付平  李海峰  崔建勇 《测绘科学》2009,34(4)

本文针对SINS/GPS组合导航系统中卡尔曼滤波发散的情况:介绍并分析了自适应滤波和H∞滤波算法原理,并进行仿真计算,验证了这两种滤波用于SINS/GPS组合导航系统的可行性和有效性,对实际应用中组合导航系统滤波器的设计具有一定的指导意义。  相似文献   

Adaptive GPS/INS integration for relative navigation   总被引：1，自引：0，他引：1  

Je Young Lee  Hee Sung Kim  Kwang Ho Choi  Joonhoo Lim  Sebum Chun  Hyung Keun Lee 《GPS Solutions》2016,20(1):63-75

Relative navigation based on GPS receivers and inertial measurement units is required in many applications including formation flying, collision avoidance, cooperative positioning, and accident monitoring. Since sensors are mounted on different vehicles which are moving independently, sensor errors are more variable in relative navigation than in single-vehicle navigation due to different vehicle dynamics and signal environments. In order to improve the robustness against sensor error variability in relative navigation, we present an efficient adaptive GPS/INS integration method. In the proposed method, the covariances of GPS and inertial measurements are estimated separately by the innovations of two fundamentally different filters. One is the position-domain carrier-smoothed-code filter and the other is the velocity-aided Kalman filter. By the proposed two-filter adaptive estimation method, the covariance estimation of the two sensors can be isolated effectively since each filter estimates its own measurement noise. Simulation and experimental results demonstrate that the proposed method improves relative navigation accuracy by appropriate noise covariance estimation.  相似文献