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水下机器人作业机械手的研究与发展 总被引：6，自引：1，他引：6
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。 相似文献
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我国一般采用二维数值模型和物理模型相结合的方式对滨海核电厂的温排水影响范围进行评价,二维数值模型难以模拟近区水流和温排水的分布规律,而开展物理模型试验所需费用高、周期长。CORMIX是在浮射流理论分析和物理模型试验的基础上开发的,对近区的稀释扩散特征模拟结果较好,且使用简单快捷、成本低。本文以我国某滨海核电厂温排水影响范围的模拟为算例,对CORMIX与二维数模、物模进行比较,结果表明,CORMIX对于近区的模拟结果优于二维数模,与物模试验结果的一致性较好。同时,本文还对CORMIX在滨海地区的适用性进行探讨,对于岸线规律、水下地形开阔的区域,CORMIX可作为温排水近区模拟的首选方法。 相似文献
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现代水下技术在我国水运工程建设中的应用与前景 总被引：1，自引：0，他引：1
自本世纪８０年代中期以来，世界水下工程技术随着各国科学水平的提高而得以迅速发展。本文从水下工程技术的专业范畴及特征着手，分析了现代水下技术在水运工程建设中的应用；介绍了国外现代水下技术的基本进展及趋势；评价了国内水下工程技术及装备水平，同时展示了我院近十年来在现代水下技术与装备和开发、应用方面所做的工作与实力；最后分析了国内水运工程建设发展对水下技术的挑战，以及发展我国现代水下技术装备开发研究所面 相似文献
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增强现实（AR）技术是应用领域非常广泛的新技术，涉及社会生活的多个领域，如医学、军事、交通、教育、娱乐、工业机械、景观规划、文物保护等，目前也已应用到水下工程中。本研究中AR技术首次成功应用到国内海洋工程水下定位测量作业中，以遥控水下机器人（ROV）为载体，搭载3D水下摄像机并配备相关水下传感器，通过专用AR软件将结构物三维模型、虚拟标识物、虚拟测量工具叠加到从水下传到水面的视频画面中，实现了水面操作人员与水下真实环境的实时交互，从而实时监测水下结构物的位置和姿态。将AR技术应用于水下定位测量，突破了传统的作业模式，具有高精度、高效率、低成本、无接触式和实时测量的优势特点，ROV不用紧贴结构物，软件操作便捷、测量数据精度可靠且实时显示，有效降低ROV的作业风险，提高作业时效。 相似文献
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水下信息感知是指水下系统通过声、光、磁、电等传感器接收海洋环境和目标信号，经过信号处理，获得海洋环境和目标特征信息的过程。由于声波能在海洋中远距离传播，水下声场信息感知受到格外重视。水下信息感知的最终目的是发展大范围海洋水下监测系统，通过信息感知，掌握海洋环境变化的规律， 建设透明海洋，为人类开发利用海洋服务。 相似文献
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水下安全事关国家核心安全和利益。对海战场作战态势相关概念进行简要描述，根据我水下兵力遂行作战任务面临日趋复杂的安全威胁，分析了水下作战体系设计的必要性。在作战需求分析基础上，研究了水下作战体系设计的常规方法并给出了相应的体系构建方案。通过分析海战场水下作战态势的实时、动态特性及其对水下作战指挥、决策的重要影响，探讨了常规设计方法的局限性。借鉴海战场态势时变动态生成概念，设计仿真实验对常规方法进行改进与优化，给出了基于海战场态势时变动态生成的水下作战体系设计与优化方法。 相似文献
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水下用电安全历来是海洋水下工程中的一个重要问题，本文结合对国外水下用电安全技术研究历史的回顾，介绍了美国，挪威、英国等西方工业国家在水下用电安全技术研究方面的基本情况和技术管理现状，分析了现行典型水下用电安全技术法规的演绎，结构及主要特征，希望拙文能对我国潜水员水下用电安全标准法规的研究有所借鉴和帮助。 相似文献
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伴随反介入/区域拒止武器的发展，美国海军与其他大国海军的水面优势越来越小，水下战场成为美国海军展示军事力量、获得战场主动权所倚重的手段。目前，水下战已成为美国海军重点发展的领域之一。通过对美国海军水下战作战概念发展历程的梳理，分析研究了其未来水下战所面临的新威胁挑战。结合美国海军的具体实际，研究给出了美国海军应对未来水下战的装备发展。 相似文献
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水下无人系统在降低平台全寿命费用、减少高危作业风险与人员伤亡等方面具有先天优势，使其成为当今世界各国争相研究的热点领域。深入分析了美国水下无人系统的发展战略和现状，研究了我国水下无人系统的实际需求，提出了我国水下无人系统的发展概念和思路。 相似文献
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为提高我国水下地形地貌探测技术水平,促进对海洋的科学认知和高效开发利用,文章综述高精度和高分辨率水下地形地貌探测技术研发进展,并分析关键技术发展方向。研究结果表明:采用机载激光、多波束、侧扫声呐、浅地层剖面、双频识别声呐、合成孔径声呐和水下三维扫描声呐等探测技术以及无人船、水下机器人和海底观测网等探测平台,可获取高精度和高分辨率水下地形地貌信息;应在提高设备性能、减小探测误差和完善数据算法等方面加大研究力度,重点发展综合探测技术,从而全面和清晰地反映水下地形地貌。 相似文献
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针对上海市滩涂水下地形测量工作的历史与现状,详细介绍了滩涂水下地形的测量方法、技术标准以及测绘成果的应用,说明了水下地形测量工作在水利事业中发挥的重要作用,并对更好地提高测绘精度提出了建议,展望了滩涂水下地形测绘的未来发展。 相似文献
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对水下地形、碍航物的搜寻方式已由过去的单一设备探测向多种设备复合探测转变。介绍了多种复合探测的基本方法和特点。通过沉船、飞机残骸和航道扫测实例,证明复合探测可大幅度增强水下地形测量结论和水下失落物搜寻判别的真实性、可靠性,同时缩短了搜寻时问,提高了工作效率。 相似文献
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《中国海洋工程》2015,(6)
To achieve accurate positioning of autonomous underwater vehicles, an appropriate underwater terrain database storage format for underwater terrain-matching positioning is established using multi-beam data as underwater terrainmatching data. An underwater terrain interpolation error compensation method based on fractional Brownian motion is proposed for defects of normal terrain interpolation, and an underwater terrain-matching positioning method based on least squares estimation(LSE) is proposed for correlation analysis of topographic features. The Fisher method is introduced as a secondary criterion for pseudo localization appearing in a topographic features flat area, effectively reducing the impact of pseudo positioning points on matching accuracy and improving the positioning accuracy of terrain flat areas. Simulation experiments based on electronic chart and multi-beam sea trial data show that drift errors of an inertial navigation system can be corrected effectively using the proposed method. The positioning accuracy and practicality are high, satisfying the requirement of underwater accurate positioning. 相似文献
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To achieve accurate positioning of autonomous underwater vehicles, an appropriate underwater terrain database storage format for underwater terrain-matching positioning is established using multi-beam data as underwater terrain-matching data. An underwater terrain interpolation error compensation method based on fractional Brownian motion is proposed for defects of normal terrain interpolation, and an underwater terrain-matching positioning method based on least squares estimation (LSE) is proposed for correlation analysis of topographic features. The Fisher method is introduced as a secondary criterion for pseudo localization appearing in a topographic features flat area, effectively reducing the impact of pseudo positioning points on matching accuracy and improving the positioning accuracy of terrain flat areas. Simulation experiments based on electronic chart and multi-beam sea trial data show that drift errors of an inertial navigation system can be corrected effectively using the proposed method. The positioning accuracy and practicality are high, satisfying the requirement of underwater accurate positioning. 相似文献
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在沿岸水下地形测量中,高程控制是难点,在远离岸边的区域,不仅布设潮位站困难,而且潮位站水位改正的精度也难以保证,为提高沿岸水域测量的可靠性和灵活性,在河口区域的水深测量项目中进行了RTK、PPK、PPP3种模式的同步作业方式研究。结果表明,基于GNSS多模式三维水深测量的方法能有效提高水位改正的精度和可靠性。无论测区离岸距离多远,可以同步采用RTK、PPK和PPP的方式进行高程控制,这3种模式的高程测量差值均方差接近0.10m,精度能满足沿岸水域一般比例尺地形测量的高程精度要求。 相似文献
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珠江口内伶仃洋水下地形地貌特征 总被引：3，自引：0，他引：3
夏真 《海洋地质与第四纪地质》2005,25(1):19-24
珠江口海底管线、跨海大桥及港口码头堤坝等近岸海底工程构筑越来越多,为服务于当地的经济发展需要,广州海洋地质调查局使用数字测深仪、多波束水深测量系统和旁侧声纳扫描系统,对珠江口内伶仃岛以北水域(内伶仃洋)的水下地形地貌进行了调查。利用调查资料,分析了内伶仃洋的水下地形地貌特征,认为内伶仃洋水下格局总体上呈三滩两槽分布,发展趋势处于不断的淤浅和萎缩,但人为作用已对水下地形地貌产生了较大的影响,破坏了水下生态环境,应加强水域综合管理,加大环境保护力度。 相似文献
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