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王文均 《武汉大学学报(信息科学版)》2000,25(6):505-509
依照非线性动力学原理 ,从摆动的不稳定性出发 ,推出Chandler摆动的非线性动力学螺旋运动轨迹模型。给出Chandler摆动的非线性动力学螺旋轨迹解法 ,由IERS实测数据中的Chandler摆动位移坐标值 ,可以得到每两个数据间的螺线插值参数。这对于以往的线性插值的折线拟合是一个改进 ,也为Chandler摆动的螺旋运动轨迹给出了理论解释。计算得到 ,Chandler摆动平均每年螺旋的螺距有 6 .75mas。 相似文献
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本文根据五种陀螺仪(GA K—Ⅰ、TDJ—Ⅱ、DJ_6—T_(60)、GI—C1、TK—4)的试验数据,研究了陀螺摆动中值的漂移问题。通过对漂移曲线的分析和用均方连差检验系统漂移是否显著,找出了陀螺仪漂移的一些规律。通过予先悬挂陀螺试验,提出了减弱和消除漂移影响的措施。最后对产生漂移的原因进行了分析,认为漂移是陀螺仪内部特性受操作及温度影响随时间变化引起的。运用欧拉方程导出了手动跟踪脉冲力矩、悬挂带零位变化、电源频率变化、陀螺中心与重心不位于同一铅垂线上,以及放下陀螺初动量等因素影响的漂移量,从理论与实践的结合上解释了漂移现象。 相似文献
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机器人室内运动轨迹修正控制算法 总被引：1，自引：1，他引：0
移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于LiDAR搭建的SLAM （simultaneous localization and mapping）功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。 相似文献
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植被物候作为反映植被与气候变化关系的重要参量,具有重要的研究意义。本文基于R语言分布式架构Shiny构建了植被物候参数分析系统,可实现站点分布可视化、感兴趣区(Region of Interest,ROI)选取与绘制、植被指数计算与可视化、数据过滤、生长曲线轨迹拟合与物候参数提取等功能模块。用户可提取不同植被类型数码相机时间序列的植被指数,并用max方法进行平滑与去噪处理,然后选择合适的方法组合拟合植被群落季相变化轨迹,最终提取较为精确的关键物候参数。林地数据系统测试结果表明:1)相对绿度指数GI比其他相对植被指数和单波段的亮度值振幅明显,其时间序列可表征植被实际生长轨迹; 2)不同拟合方法与提取方法的组合效果不同,如klosterman与klosterman方法组合适合林地类型的植被物候参数提取,用户可综合均方根误差与季节群相变化轨迹结果,筛选出适合所选植被物候数据的拟合与物候参数提取方法组合。 相似文献
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作为光纤陀螺误差的重要组成部分,随机噪声严重影响着光纤陀螺的精度,对光纤陀螺随机噪声进行准确建模和补偿是提升陀螺精度的有效方式。本文针对光纤陀螺随机噪声的复杂性,难以对其进行精确分析,ARIMA （auto-regressive moving average）模型Kalman滤波中有色噪声不能使用状态扩充法建模的问题,扩展了Harvey方程,实现有色噪声白化。同时,考虑先验噪声的不确定性以及模型参数在线更新导致的参数与状态噪声相互耦合,分析了动态Allan方差估计量测噪声的不足,使用VBAKF （variational Bayesian adaptive Kalman filter）实时修正滤波状态噪声与量测噪声。试验表明,Harvey法较传统滤波建模方式,随机噪声序列方差降低40%,Harvey法结合VBAKF使序列方差降低了54%;VBAKF较动态Allan方差,可以更好地估计量测噪声。结果表明,此方法可有效抑制随机噪声Kalman滤波中有色噪声和随机模型不准确的影响,提高随机误差补偿精度。 相似文献
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超高层相比于普通高层建筑,其自身结构更容易受到损伤,因此对其进行变形监测是十分必要的。以某超高层为监测对象,利用北斗RTK技术对其进行监测,经过对北斗监测数据质量、监测点水平摆动幅度和形变轨迹的分析,发现超高层环境下北斗数据良好,北斗RTK技术能精确监测出超高层的变形幅度,超高层的水平摆动呈椭圆形周期性变化。 相似文献
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陀螺全站仪是一种精密仪器,在工程测量中有广泛应用。文中通过布设陀螺仪基线场,利用TM30高精度测量机器人测定基线场边长和角度,并进行网平差计算,获取该基线场方位角精度,可定期进行陀螺仪仪器常数的测定,为国内其他拥有陀螺全站仪的生产单位提供参考。 相似文献
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大型贯通测量中常常使用加测陀螺边来提高贯通测量精度,但目前对于陀螺定向边的位置选取并无明确规范和要求。本文主要探讨了不同位置的陀螺定向边选取对贯通测量精度的影响。实验结果表明,井下选取的陀螺定向边与测定仪器常数的地面已知边之间距离过大对于贯通测量精度影响较大,在井下选取陀螺定向边位置时,应与测定仪器常数的地面已知边距离保持在3 000 m以内为优。 相似文献
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方位计算对移动测量计算具有重要的意义,本文通过移动测量系统的实测数据,分别在静态环境与动态环境下比较车载移动测量系统的惯性测量单元（IMU）、双天线及轨迹拟合方位角。结果表明：在静态环境下,双天线方位角精度高于IMU方位角的精度;在动态环境下,IMU方位角与拟合方位角在直线段处的表现较好,而在转弯处,双天线方位角的绝对精度更高。 相似文献
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一个从基于位置相关服务而收集的零星位置点中获取连续车辆轨迹的方法(英文) 总被引：1，自引：1，他引：0
The paper proposes an economical and fast algorithm for deriving trajectories from sporadic tracking points collected in location-based
services (LBS). Although many traffic studies or applications can benefit from the derived trajectories, the sporadic tracking
points are always implicitly overlooked by most of existing map-matching algorithms. The algorithm proposed in this paper
finds network paths or trajectories traveled by vehicles through augmenting GPS data with odometer data. An odometer can provide
data of traveled distance which are compared with the lengths of candidate network paths in order to find the most approximate
network path approaching the trajectory of a vehicle. Tracking points are classified into anchor points and non-anchor points.
The former are used to divide trajectories, and the latter screen candidate network paths. An elliptic selection zone and
a reduction process are applied to the selection of possible road segments composing candidate network paths. A brute-force
searching algorithm is developed to find candidate network paths and calculate their lengths. A two-step screening process
is designed to select the final result from candidate network paths. Finally, a series of experiments are conducted to validate
the proposed algorithm.
Supported by the National Natural Science Foundation of China (No.40701142), the Scientific Research Starting Foundation for
Returned Overseas Chinese Scholars, Ministry of Education, China. 相似文献
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为满足组合导航系统在高动态环境下的性能要求,设计基于矢量跟踪的GNSS／SINS相干深组合导航方法。利用矢量跟踪环路将所有可视卫星的跟踪和导航解算融为一体,增强通道间的辅助;高动态对载波跟踪影响更大,在通道预滤波中将码环载波环分别用独立的滤波器处理,组合滤波中采用通道间差分降低滤波状态维数,提高计算效率。引入惯导的加速度辅助本地信号参数预测,较精确地测量卫星视线方向的加速度,减小接收机在高动态时段的剩余动态,提高本地信号参数的预测精度。基于矢量跟踪软件接收机搭建相干深组合仿真系统,实验表明该方法在高动态等环境下能提高信号跟踪性能,改善系统的精度、可靠性。 相似文献