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以大洋采矿前期的湖试为例,介绍了AUV在矿产资源调查和深海采矿中的应用。在深海采矿系统作业前期,利用AUV调查湖底的地形地貌、结核的分布与覆盖率,确定集矿机作业地点的大地坐标。在深海采矿系统作业后期,利用AUV调查集矿机在湖底的行走轨迹和压陷深度,估算回采率。 相似文献
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基于长基线系统深海采矿ROV精确定位 总被引：1，自引：0，他引：1
对于深海采矿集矿机ROV的定位,采用传统的长基线水声定位系统通常存在较大误差。对此提出了一种新的算法模型,首先通过比较集矿机测量位置与前一次修正位置的几何关系,对当前集矿机的位置进行修正,然后利用新的集矿机位置修正声速的数值,并得出重新修正后的集矿机测量位置。这样反复的多重迭代使得在某一时刻集矿机ROV的测量位置逐步趋近其理想位置,实现长基线系统的水声精确的三维立体定位。通过数值仿真分析,结果显示与传统的长基线水声定位方法相比,通过该方法获得的集矿机行驶轨迹能更好地趋近其理想行驶曲线,表明该算法的有效性。 相似文献
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流体阻力对软管空间平衡形态的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
深海采矿系统中的一个关键环节是连接中继舱和集矿机的软管。软管空间形态的非线性分析是一个复杂的问题。本文采用荷载增量法与牛顿一拉夫逊相结合的方法研究了软管在稳定水流作用下位移的反应,利用非线性有限元理论与Morison流体阻力计算公式分析了流体阻力对软管空间形态的影响。该计算模型可为软管输送性能的设计提供理论参考依据。 相似文献
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文章根据海上搜救装备现状评估,界定远海深海搜救范围;围绕海上通道安全、海洋经济开发和海洋权益维护等要求,分析远海深海搜救面临的形势和需求;遵循战略引领、军民融合、整体布局和提质增效原则,确定远海深海搜救装备建设总体要求;基于卫星通信监控系统、中远程搜救飞机、大型搜救船舶、深海扫测打捞装备架构体系,制定远海深海搜救装备建设主要任务和保障措施。本文提出的思路已在"十三五"相关专项规划中得到体现和落实。 相似文献
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作为深海采矿系统的重要组成部分,深海集矿机的技术研究和开发一直是许多国家的难题。为了提高深海集矿机在稀软沉积物上的牵引性能,基于水牛蹄的曲面结构特征和特殊几何结构,设计了一款仿水牛蹄蹄型履齿。以该款履齿的结构参数为研究对象,通过对朗肯被动土压力理论的优化,得到了仿水牛蹄蹄型履齿的牵引力解析解,建立了对应的履齿仿生参数对履齿牵引力的影响公式。结合正交试验方法进行了不同形式履齿在沉积物上运动的单、多履齿剪切试验,将仿水牛蹄蹄型履齿与直型履齿、仿水牛蹄轮廓履齿（另一种仿生履齿）进行对比试验,并通过模型车试验验证了该款履齿的可行性。结果表明：3种履齿中,仿水牛蹄蹄型履齿提供的最大牵引力最高。研究可为进一步优化仿水牛蹄蹄型履齿结构参数和提高深海稀软底质机械的牵引性能提供参考依据。 相似文献
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针对深海采矿机器人"鲲龍500"行走液压系统,建立深海采矿机器人行走液压系统理论模型,分析深海高压和低温环境对油液特性影响,并基于AMESim软件平台,建立深海采矿机器人行走液压系统数值模型,研究了0～6 000 m不同作业深度下的行走液压系统泵和马达的动态特性,以及在6 000 m水深时不同牌号液压油和行走启动特性对其行走性能的影响,对比分析了深海采矿机器人水池行走试验和500 m海底行走试验的行走泵的输出压力与流量曲线与其数值模拟曲线。研究表明,随着超过1 000 m作业水深的增加,深海行走液压系统的动态响应性能和稳定性显著降低,通过减小行走输入电压斜坡斜率和减小控制电压可以提高行走液压系统的稳定性,并通过试验验证了行走液压系统数值建模与仿真的正确性,为深海液压系统研究提供理论基础。 相似文献
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经过多年建设发展,中国大洋资料中心基于深海大洋综合数据库,实现了对大洋航次调查数据和相关研究成果资料的综合管理。面向高效、可视、在线的“一张图”综合分析应用需求,以国内外多来源深海大洋数据资源为基础,面向深海空间数据管理和应用需求,紧密衔接综合数据库,对现有深海大洋数据进行必要的空间化矢量化改造,利用Java+SpringBoot、基于WebGL的Cesium等技术,开发了基于GIS的深海空间数据管理系统、综合展示与可视分析系统,研发了深海空间数据资源地图、深海态势分析、工作规划部署、资源潜力评估、装备效能分析和数据评估检验等专题应用分析功能,架构起数字深海“一张图”综合可视分析系统。该系统已部署在国家海洋通信专网并投入业务化试运行,为我国深海大洋矿产资源勘探、环境影响评价和相关科学研究活动提供数据和信息技术支撑。 相似文献
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大洋采矿输送软管动力特性的数值研究 总被引：8，自引：0，他引：8
在大量勘探数据的基础上，对中国东太平洋7．5万km^2矿区采矿环境进行研究，得出集矿机是否安全行驶，直接关系着大洋采矿的成败。影响集矿机行驶的因素很多，其中输送软管是重要因素之一。通过理论分析计算和小型模拟实验相结合的研究方法，进行了软管与集矿机受力分析与仿真计算研究，开发了相应的应用软件。总结了大洋采矿系统中输送软管动态特性数值研究的最新研究成果，对我国大洋多金属结核矿产资源的开发，深海采矿系统的设计和回采策略的制定有一定的参考价值和实用意义。 相似文献
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海底底质的物理力学参数不同于陆地土壤,其极低的抗剪强度和承压强度对深海采矿车的行走性能提出高要求。分析基于车辆地面力学理论,开展了底质土力学特性试验研究,建立了深海底质力学模型。根据深海重载作业采矿车样机结构参数,在大型动力学仿真软件Recurdyn中建立了仿真模型。通过直线行走多体动力学仿真与直线行走海试试验的对比,验证了仿真模型的准确性。在此基础上开展了采矿车样机在深海软底质上的多种行走工况动力学仿真,分析与评价其行走性能。结果表明,采矿车样机可以顺利完成转弯、爬坡、越障等基本功能。该研究成果可为深海采矿车海底行走性能评估提供理论参考,为深海采矿车和软底质的相互作用力学研究提供借鉴。 相似文献
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对海底不同作业形式的深海大型爬行机器人进行了分类综述，依据当前深海大型爬行机器人在各方面的应用，将其分为了深海采矿机器人和深海挖沟机器人两大类，并对这两类中的一些性能突出的机器人进行了详细的介绍。重点介绍我国第一代、第二代多金属结核采矿机器人，SMD的3个多金属硫化物开采机器人，中科院深海所的富钴结壳规模采样爬行机器人，喷射式挖沟爬行机器人QT2800和机械式挖沟爬行机器人BT2400。并对深海大型爬行机器人的海底复杂行走技术和导航定位技术进行了阐述。行走技术方面，重点介绍Nexans公司的带有铰接式行走腿系统的Spider Dredger，中南大学的铰接履带式采矿机器人和北京矿冶研究总院的复合轮式机器人。导航定位方面，介绍了当前一些在用的深海导航定位技术。最后，对未来深海大型爬行机器人的发展趋势进行了展望。 相似文献
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The mining of deep-sea manganese nodules has been a topic of interest since J.L. Mero undertook his preliminary studies in the 1960s to evaluate the prospects for mining deep-sea nodules. Despite the great deal of investment in deep-sea mining over more than 40 years, there has still been no successful attempt to mine the deep-sea nodules on a commercial scale. One of the major problems is that the nodules cannot be brought to the surface with the necessary amounts of recoverable nickel, cobalt and zinc to warrant the initial high investment necessary for this operation. It therefore appears that in the short term, deep-sea manganese and Co-rich Mn crusts will not be mined on a commercial scale in the foreseeable future. Nonetheless, investigations of deep-sea mineral deposits by a number of nations will continue and enable us to understand the deep-sea environment in increasing detail, which is necessary in view of the great extent of the deep oceans which cover an area of about 66% of the Earth's surface. 相似文献
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深海采矿作为新领域资源重点开发项目,国外已开展部分试验研究,国内现阶段仅停留在重点设备部件级功能验证,还未开展过系统整体联动,距离海洋油气等正在进行的规模化商业开采还有很大距离。本文以深海采矿系统整体联动模型为基础,与海洋油气工程作业平台技术模型进行对比,对整体联动风险点进行深度分析,并根据重点风险部件开展其悬挂模式、力学模型研究,探讨深海采矿系统整体联动时应急撤离的策略。研究总结了深海采矿系统整体联动的特点,提出了管道摇摆幅度超出设计范围、平台升沉行程超出伸缩冲程范围等两大关键风险点、提升硬管受力分析方法和对应的应急撤离方案,对深海采矿工程总体设计和工程实施具有指导意义和参考价值。 相似文献
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海底集矿作为深海矿产资源开发的核心技术之一,直接影响到矿石采集效率和海底沉积物受扰动程度。基于康达效应的水力集矿装置因具有结构简单、可靠性高及对海床扰动小等优点,受到广泛关注。针对基于康达效应的水力集矿头模型进行3种类型的试验研究：1)利用粒子图像测速(PIV)技术测得集矿流场速度分布,试验发现流体质点在靠近凸曲面壁处流速和沿法线速度梯度较大,而远离凸曲面壁处则相反;2)通过高速摄像和图像处理获得球形矿粒运动轨迹和速度,试验发现了不同射流流速下5种典型矿粒运动形态;3)分析了射流流量对矿粒采集率的影响,试验得到了颗粒采集率关于射流流量的变化曲线,并根据变化特征划分为增长区、缓变区和跃升区。研究可为新式集矿装置的优化设计与性能分析提供参考。 相似文献
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The impact load (equivalent impact height) applied to deep-sea sediment by a walking mining machine was first deduced by the energy conservation principle, and the simulative soil was prepared based on the deep-sea sediment collected from the Pacific C-C mining area. The self-designed impact compressive creep tests of the simulative soil were conducted under different ground stresses and impact heights, in order to determine impact compressive creep parameters using a K-H rheological model. Test results show that the impact compressive creep curves have three similar creep stages (transient creep, unstable creep, and stable creep) to static compressive creep curves, where the transient creep deformation and total deformation at the unstable creep stage decrease with the impact load. Among the three impact compressive creep parameters (K1, K2, β) of the simulative soil, K1 is first increased with impact height and finally fluctuated to a certain stable value, while K2 and β are approximately linearly increased with impact height. The maximum subsidence of the mining machine under a specific designed ground stress and walking velocity predicted by the impact compressive creep constitutive equation can be used for safety assessment of the mining machine. 相似文献
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深海采矿扬矿泵导叶区域粗颗粒通过特性试验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
在深海采矿系统中,海底矿石必须经过扬矿泵才能提升到海面船上,但矿石粒径较粗,容易在泵体中形成堵塞,尤其是在扬矿泵导叶区域,因此,研究粗粒在导叶中的运动特性对于保障系统安全工作具有重要意义。针对深海矿物粒径较大的特点,设计并制作了具有宽流道的扬矿泵流道模型,安装于管道输送试验系统。利用高速摄像机对扬矿泵导叶内粗颗粒运动特性进行了记录,并对其运动轨迹、碰撞情况以及颗粒速度等信息进行了分析。结果表明:颗粒在通过导叶区域时,运动轨迹与水流流向基本一致;颗粒与导叶发生碰撞位置主要集中于导叶背面入口处、导叶压力面中部和导叶背面出口处;颗粒粒径越小,跟随性越好,碰撞次数越少。试验结果可为扬矿电泵设计提供参考。 相似文献
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通过构建海域无人机监视监测业务流程形式化模型,为海域无人机监控与管理系统能够自适应可变的业务流程奠定基础。首先对比了各种业务流程建模方法的技术特点和适用场景,然后对海域无人机监视监测业务流程进行分析,提出了一种UML活动图转化为基于Petri网的工作流逻辑偶的方法,最后基于此方法对海域无人机监视监测业务流程进行建模。建模结果表明,该方法能有效地将海域无人机监视监测业务流程的分支、分叉以及汇合等流程逻辑转化为工作流逻辑偶,并且转化的结果满足良序性、良构性以及畅通性。 相似文献