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相似文献
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1.
庄广胶  葛彤  刘建民 《海洋工程》2011,29(3):102-107
给出一种水下自重构机器人的基本构成模块,针对模块化自重构机器人的对接要求,设计一套基于蓝光波段的可见光定位系统,检测需要对接的两个面之间的位置与姿态关系.在主动连接面呈正三角形安装三个蓝光LED光源,在相应的被动连接面中心安装一个光敏二极管作为光强接收传感器,利用光强接收传感器接收到的信息,设计一套位置检测算法,根据计算出的相对方位误差,修正两对接面的方位.实验结果表明,所设计的蓝光波段可见光导引系统能够在水下准确检测两对接面相对方位,误差小于2cm.  相似文献   

2.
干涉谱法测量水下竖直运动目标轨迹   总被引:1,自引:0,他引:1  
江磊  惠俊英  蔡平  杨娟 《海洋工程》2006,24(4):38-42
以被动测量竖直运动目标轨迹为目的,通过分析多途信号声压场模型,讨论了经过相干多途信道的目标辐射噪声在接收点产生相干干涉的现象。在目标水平距离已知的情形下,给出了干涉频率周期与目标深度的关系,提出了利用多途信道的相干干涉信息来解算目标深度轨迹的方法。时频分析可以得到干涉条纹、条纹粗细变化的规律与目标深度变化有关。通过对实测数据的分析,说明本方法的有效性。  相似文献   

3.
短排列多道反射地震接收缆较短,无水鸟、磁罗经、尾标等定位定深设备,给常规数据处理带来诸如观测系统定义等棘手问题;另外,无定深设备会造成接收缆不同接收段的沉放深度不同,破坏反射数据理论双曲线时距曲线关系。针对短排列多道反射地震数据,本文充分利用现场导航数据,计算实际激发点轨迹,再通过反距离比线性插值算法计算检波点的轨迹坐标,获得整个排列的实际观测系统参数。对因沉放深度不一致造成的扭曲时距曲线反射波,文中利用理论双曲线先计算共中心点道集的理论反射波位置,再推算排列中各接收道不同沉放深度处的静校正量,通过静校正拟合运算,消除接收排列非一致深度引起的反射波同相轴扭曲现象。将上述处理方法应用于南极海域短排列多道反射地震数据,最终获得了高分辨率叠加剖面,为后续地质解释提供了保障。  相似文献   

4.
本文对应用于噪声源定位的三元阵被动声纳系统的性能进行了分析,提出了改进的四元阵系统和多组二元阵系统。本文导出了计算公式和误差椭圆,分析了构成误差的各种因素。  相似文献   

5.
水声定位技术的应用   总被引:2,自引:1,他引:2  
1前言目前在水下进行定位和导航最常用的方法就是声学方法。由水下声发射器及接收器相互作用,可以构成声学定位系统。按接收基阵或应答器阵的基线长度,可分为长基线、短基线和超短基线三种声学定位系统。根据不同的定位要求,可以利用不同的定位系统。声学定位技术是对已知目标在一个特定的时间和空间中进行定位的技术。随着电子计算机微处理技术的发展和应用,它可以实时、快速、连续自动地显示出所需要的位置信息。声学定位系统与其它导航系  相似文献   

6.
为了提升磁梯度数据相关成像法对不同深度的多磁性目标的成像效果,提出了一种自适应滤波方法。首先将待成像空间划分为三维规则网格,通过解析法计算位于不同网格的磁性体在观测平面的理论磁梯度,然后依据各磁性体的磁梯度数据频谱特征来决定观测数据的滤波阈值,最后将滤波后的观测数据用于相关成像。仿真模型实验表明:对于位置较浅磁性体,根据成像结果估计的磁性体中心位置与实际基本相符, 滤波处理最多减小了约 76%的误差,对于平均 1.7 m 深的多个磁性体,估计的中心位置最大误差 0.3 m,相比于无滤波处理的结果误差减小了 46%左右,信噪比不足时,对近似球体的模型仍然有较好的定位效果。说明自适应滤波在一定程度上能改善三维相关成像的分辨率,提升水下磁性目标定位的准确度。  相似文献   

7.
横向分辨率是多波束系统探测分辨率的主要决定因素,当进行水下目标探测时,其直接影响着探测极限深度的选择。探讨了顾及横向分辨率的水下目标探测极限深度的计算,并以SeaBeam3030型多波束系统为例,给出了等角和等距两种模式的极限深度计算方法,通过仿真计算与分析,验证了计算方法的有效性。结论表明:无论是等角还是等距模式,横向分辨率由中央向外分辨率逐渐增大,并且在等距模式下,探测目标在横向上边缘失真明显,数据不能用于成图。给出的顾及横向分辨率的极限深度计算方法,可为不同类型的多波束测深系统进行水下目标探测提供依据参考。  相似文献   

8.
针对深海声定位受海洋环境变化影响明显、需考虑测量系统的环境适应性和宽容性设计问题,提出一种评估海水环境变化对定位性能影响的仿真分析方法,将声场计算、误差传播与交会解算联合建模,以西太平洋中纬度海域夏季和冬季环境为代表性场景讨论了季节性环境变化对定位性能的影响方式和影响程度。仿真结果表明,当接收器位于海洋近表层时,在夏季和冬季呈现出两种不同的声信道样式,夏季季节性温跃层影响下的定位精度较差,冬季表面波导影响下的定位精度相对较好,两者均方根误差(RMSE)相差超过50 m;当接收器位于海洋中上层时,直达波有效作用范围的季节性变化引起定位性能差异,冬季定位精度优于夏季,两者RMSE相差15~20 m;当接收器位于海洋近底层时,利用可靠声路径定位精度较高,定位性能季节性变化不明显。研究认为,海水的季节性环境变化能够改变半会聚区尺度水面声定位的声信道特性以及到达声信息、误差传播、交会求解等测量因素,进而对接收深度位于海洋上层的声定位性能产生明显影响。  相似文献   

9.
详细分析了IMU/DGPS机载激光定位测量的各种误差,着重讨论了IMU姿态测量误差对机栽激光定位的影响.根据实际可能的误差数据,并联合扫描角误差、测距误差和平台坐标系原点误差进行计算分析,得出了不同的量测误差对目标三维定位误差的综合影响.  相似文献   

10.
海洋中声速起伏导致水声信道发生变化,进而引起声线到达结构的变化,对水声传播及定位精度产生一定影响。为讨论这一效应,基于TDOA体制建立了考虑声线弯曲的水下目标无源定位模型,分析了声速起伏对水下声传播路径及传播时间的影响,进而研究了声速起伏对水下无源定位测量精度影响程度。结果表明:当水平传播距离较大时,声速剖面起伏对声传播路径及传播时间的影响更为显著;以典型四元阵为例,若基线长度为20 km,接收阵位于水下5 km处,在不考虑其它随机误差影响下,海洋声速起伏造成的声源定位误差量级在0.5 m以内。分析结果有助于更好地利用环境特征优化无源定位测量方案,可为高精度水下无源定位系统设计及精度评估提供依据。  相似文献   

11.
针对多波束测深系统种类、探测模式等因素影响水下目标搜索效能的问题,提出了一种面向水下目标搜索的多波束系统探测深度计算方法。分别对多波束系统等角与等距模式进行探讨,考虑波束间重叠角的影响,由多波束横向分辨率计算公式推导了 2 种模式的探测深度公式,并将不同波束角度的探测深度进行计算。经过结果比对,总结出等角模式搜索水下目标的探测能力要优于等距模式。最后结合算例,得出多波束探测能力与目标尺寸、海水深度、波束开角有关。  相似文献   

12.
对远场法、近场法和中场法这几种常用的二阶波浪力计算方法进行了总结,并结合算例对它们之间的差异进行了研究,重点分析了网格密度、浮体形状、水深等因素的影响。此外,还对全QTF法和Newman近似这两种不规则波中的二阶力计算方法进行了讨论,比较了不同水深条件下两种方法求得的二阶波浪力谱之间的差异。研究结果表明,远场和中场法给出的结果基本一致,且具有较好的数值稳定性;而近场法受网格密度、浮体形状等因素影响较大;Newman近似给出的结果在频率较低时与全QTF法接近,但在频率较高时存在一定的误差。  相似文献   

13.
中国近海现场海洋观测系统设计评估   总被引:1,自引:0,他引:1  
王瑞文  叶冬 《海洋通报》2012,31(2):121-130
中国科学院正在发展一个在中国近海(包括黄海、东海和南海)现场海洋观测系统。观测系统包括3个沿岸观测站点、4个近海离岸浮标和由观测船只按固定航线做的船舶观测断面。观测站点、浮标和断面的位置已经预先确定,这个计划在2008-2011实施。利用基于卡尔曼理论的样本集合方法对这样一个能够监测大尺度的季节和年季变率的观测系统设计进行了评估。根据卡尔曼滤波理论,用集合样本的方法能够给出经过同化这个观测系统位置的观测资料后能够减少多少分析误差和分析场的不确定性。用2个来自不同模式、不同分辨率的模式的结果作为集合样本来计算静态的背景误差协方差,这2套样本分别是来自分辨率是0.5°×0.5°的模式同化结果和高分辨0.125°×0.125°的模式结果。由这2个不同资料得到的结果是一致的。发现来自3个近岸和4个离岸浮标得到的观测能够有效地减少SST在渤海、黄海、东海和南海中部的分析误差。然而在越南东部和台湾东部海域,分析误差减少的百分比相对要小。最后,给出了中国近海最优的观测位置序列设计。  相似文献   

14.
定向精度和多目标分辨力是被动声呐系统的重要技术指标.本文从理论上证明,这两个指标都与声呐系统的指向性函数的主瓣特性有内在联系.定向精度的最佳值与时延估计误差的克拉美─罗(Cramer-Rao)下界有关,在一定的信噪比条件下,定向精度与波束主瓣宽度成反比.多目标的分辨力约等于1.3倍主瓣的宽度.文中以线阵与圆阵为例给出定向精度和多目标分辨力的数学表达式,并以实际计算结果与理论作比较.  相似文献   

15.
深海剖面测流潜标系统设计及姿态分析   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
结合深海海流剖面测量实际应用,介绍了潜标系统的设计中须注意的几个问题。针对绳索和不同形状的潜标系统测量单元,给出了静力计算和姿态分析的步骤与方法。根据测量要求,在假定的海流剖面环境下,计算了各潜标单元在海水中的位置、倾斜以及潜标系统的浮力配置和锚块配重。该方法对于潜标设计具有实际参考意义。  相似文献   

16.
前言 目前的水下定位和导航最常用的方法就是声学方法。由水下声发射器及接收器相互作用,可以构成声学定位系统。按接收基阵或应答器阵的基线长度,可分为长基线、短基线和超短基线三种声学定位系统。根据不同的定位要求,可以利用不同的定位系统。声学定位技术是对已  相似文献   

17.
二维前视声纳是一种基于二维阵列的采用空间谱估计技术探测前方目标和海底地形的声学设备。传统的基于特征根的波达方向估计方法需要阵列协方差矩阵以及一个精确阵列几何形状、幅度、相位等信息。但是由于声纳阵制造工艺的原因,实际的声纳阵各阵元具有一定的幅度不一致性和相位不一致性,影响了波达方向估计的性能。文中提出了一种利用阵列协方差矩阵的特性和自校正方法来对二维阵列的幅相误差进行联合计算的方法,它可以估计出每个阵元的幅相误差随入射角变化的曲线,改善波达方向估计的性能。  相似文献   

18.
针对海洋测量水下拖曳设备位置确定问题,综合考虑拖缆受力、海流影响以及水下拖体的运动性质,建立了水下拖曳设备的位置计算模型,并仿真计算分析了测量船在不同航行状态下拖曳设备位置确定的规律,探讨了不同海流效应对拖曳设备位置确定的影响。仿真计算结果表明,在海洋动态环境作用下,拖缆各方向的偏移明显呈曲线形状,非简单几何运算所确定。测船各方向的运动均可对水下拖体的位置在相应方向产生一定影响,而水下拖体位置的变化量小于测船拖点位置的变化量。海流对水下拖曳设备定位可造成数米的偏差,需进行相应改正。建议可考虑采取船载式ADCP实时测流辅助水下拖曳设备定位的工作模式。  相似文献   

19.
表层声速对多波束测深影响的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
在多波束测深系统中,表层声速是线型接收换能器基阵对接收波束进行束控的重要参数。表层声速误差会直接造成接收波束的指向误差,也通过归算导致多波束脚印位置误差和回波图像的失真。在分析多波束信号处理流程和接收波束束控原理基础上,探讨表层声速对多波束指向和测深影响规律。  相似文献   

20.
探究了Seabat8125多波束系统传感器之间的相对位置关系的量取误差对测深数据的影响。对换能器的垂直、水平坐标的量取偏差导致的测深数据的平面定位、水深值的偏差进行了多次数据试验。并结合旋转和平移矩阵来解释了这些偏差如何被带入测深结果中,同时也给出了其对测深结果影响的估值公式。  相似文献   

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