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针对狭长空间无人车辆路径规划系统，提出一种基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)路径规划算法，以解决传统RRT算法随机性较大、路径缺乏安全性的问题.该算法通过加入自适应目标概率采样策略、动态步长策略对传统的RRT算法进行改进，同时考虑到实际情况中无人驾驶车辆的动力学约束，该算法加入车辆碰撞约束和路径转角约束，并针对转角约束会导致迭代次数激增的问题提出了一种限制区域内随机转向的策略，最终得到一条安全性较高的路径.采用计算机仿真对所提算法和现有算法的性能进行对比验证.所提算法在狭长空间相较于传统人工势场引导下的RRT算法迭代次数降低了33.09%，规划时间减少了6.44%，路径长度减少了0.06%，并且在简单环境和复杂障碍物环境下规划能力均有提升.所提算法规划效率更高、迭代次数更少. 相似文献
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现有规划设计一般通过二维、平面的符号来表达,具有不直观、不形象、不利于公众参与的缺点。本文将无人机航摄和三维虚拟设计等技术集成应用于近郊区村庄规划与设计,开展空心村整治一体化规划和三维虚拟设计的实践和研究。依照真实尺度进行仿真化和模块化三维模型设计,形成空心村规划要素模型信息库,研发了空心村整治三维规划辅助设计系统,实现了在真三维环境中对各类要素进行规划设计,并可以按需求进行模型调整修改,为空心村规划整治提供了帮助。 相似文献
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无人航道测量船由于具有低成本、高效率、便捷等优点，在航道测量领域受到越来越多的关注。在避碰过程中，为保证无人航道测量船测量数据的有效性，新规划的避碰路线应尽可能地与原规划测量航线一致。针对传统A*算法所规划的路径在避开障碍物之后无法快速回到预设航线上的问题，提出了一种改进的A*算法。该算法主要是在原始代价函数的基础上，新增了一个与当前点到预设航线的垂直距离相关的代价值，且该代价值的取值与无人航道测量船所处的位置相关。首先在MATLAB仿真环境下对改进A*算法进行仿真实验，然后利用无人航道测量船实船平台开展航行验证实验并进行围栏分析。实验结果表明，相比于传统A*算法，在保证安全的前提下，改进A*算法能够使无人航道测量船在避开障碍物之后更快地回到预设航线。 相似文献
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《测绘科学技术学报》2020,(2)
针对三维环境中多机器人协同路径规划问题,提出一种改进蚁群算法。文中提出并构建了机器人运动行为模型和协同行为模型,通过引入多蚁群系统,优化信息素更新机制和状态转移方程,提高算法全局搜索能力和收敛速度。仿真实验结果表明改进蚁群算法优于基本蚁群算法,能够有效指导机器人在三维环境中协同行进,提高路径规划能力。 相似文献
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基于虚拟现实技术的战场环境仿真 总被引：19，自引：0，他引：19
战场环境是一切军事行动的空间基础，战场环境仿真是目前军事作战模拟领域研究的热点。讨论了战场环境的构成、战场环境仿真的主要内容，重点讨论了虚拟现实技术在战场环境感知仿真中的应用和关键技术。 相似文献
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针对在地形、禁飞区、气象、危险物、通视约束等复杂环境下，无人机三维航迹规划存在效率差与精度低的问题，本文通过设计多层扩展A*算法，提出了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法。该方法剖析典型复杂环境对无人机航迹的多种约束信息等，构建三维航迹规划环境模型；通过结合无人机自身性能约束，设计多层扩展A*算法进行三维分层扩展，搜索获取无人机最优参考航迹；采用线简化和线平滑的方式对参考航迹进行简化与优化；最后选择典型案例区域开展试验分析，证明本文方法能够快速准确地规划出复杂环境下的最优可行航线。 相似文献
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基于约束条件的元胞自动机土地利用规划布局模型 总被引：13，自引：0，他引：13
分析了我国当前土地利用规划布局的不足，对标准的元胞自动机模型的元胞涵义、规则定义等进行了扩展，探讨了元胞自动机模型在政策及相关规划约束、邻域耦合、适宜性约束、继承性约束及土地利用规划指标约束下的土地利用规划布局的元胞自动机模型。以广西东兴市为例进行了模型的仿真运行和结果分析。 相似文献
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针对传统蚁群算法在进行无人机三维环境路径规划时存在规划速度慢、容易陷入局部最优等问题,本文提出了用引导函数改变状态转移规则、初始信息素先验分配、时变信息素更新方式3个改进策略,充分挖掘路径规划先验信息。通过增加引导函数进行路径增强,增大最优路径的选择概率;同时根据与先验路径的距离赋予信息素不同的初始浓度,使算法在搜索初期具有明确的方向性,基于优胜劣汰的思想进行信息素更新,并将信息素挥发因子设定为服从Laplace分布的波动因子,避免搜索过程陷入局部最优,最大化提升路径搜索效率,实现三维环境下的无人机路径规划。仿真试验结果表明,改进后的蚁群算法在规划最优路径长度和最优路径搜索效率上明显优于传统蚁群算法。 相似文献
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利用遥感进行南京区域国土资源环境综合调查与规划制图研究通过鉴定为适应南京经济建设和社会发展及政府宏观管理、国土开发整治和土地开发利用、城市建设、环境保护、开发区建设和发展区域经济等项规划及工作需要，由国防科工委立项，南京市人民政府主持，南京市计划委员... 相似文献
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各省、自治区、直辖市国土资源厅（国土环境资源厅、国土资源局、国土资源和房屋管理局、规划和国土资源管理局），新疆生产建设兵团国土资源局： 相似文献
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海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。 相似文献
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美国土地利用规划特点及其对我国的借鉴意义 总被引：4，自引：0，他引：4
美国土地资源管理特点表现为多元化的土地所有制，内政部土地管理局是最主要的土地管理机构，土地资源管理在联邦层次上，是一种既集中又分散的管理模式，主要涉及内政部和农业部，各州以集中管理为主，20多个州设立了资源环境部门。
美国土地利用规划的主要特点包括4个方面：美国的土地利用规划体系总体分为总体规划、专项规划和用地增长管理规划3类以及区域级、州级、亚区域级、县级、市级5个层次；土地利用规划具有完善的法律保障，联邦政府主要通过制定相关的法律法规、政策来约束、引导、影响地方的土地利用及规划管理；采用3s技术科学地编制和管理系统；重视农地和生态的保护；公众参与是土地利用规划编制和修改中的重要环节。
美国土地利用规划对我国的借鉴意义体现在5个方面：加快土地规划的法制建设，制定《土地规划法》及其配套法律、法规和规章；建立与新形势相适应的土地利用总体规划体系，制定《规划法》，协调土地利用规划与城市城镇规划、环境保护规划的关系；拓展公众参与的广度和深度；充分运用3S技术科学编制和管理土地利用规划；严格修改规划的程序和标准。 相似文献
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基于SD-MOP整合模型的土地利用总体规划研究 总被引：4，自引：1，他引：4
分析了我国当前土地利用总体规划技术方法的不足。提出了基于系统动力学和多目标规划整合模型(SD-MOP)的土地利用总体规划方法，研究了SD-MOP整合模型的构造、模型参数估计、敏感性因素识别和优化，并以武汉市黄陂区为例，进行了模型的仿真运行和结果分析。 相似文献
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水环境综合整治规划与系列制图徐康惠（河北省科学院地理研究所）一、水环境综合整治规划的目的与基本方法水污染是人类面临的重大环境问题之一，不仅影响生态环境，也在某种程度上制约社会经济的发展。因此，加强对水污染的防治，具有重要的社会、经济与环境意义。水环境... 相似文献