Development of a deep ocean electric autonomous manipulator     

肖治琥  徐国华  彭复员  唐国元  申雄  杨波 《中国海洋工程》2011,25(1):159-168

This paper describes an underwater 3500 m electric manipulator (named Huahai-4E,stands for four functions deep ocean electric manipulator in China),which has been developed at underwater manipulation technology lab in Huazhong University of Science and Technology (HUST) for a test bed of studying of deep ocean manipulation technologies.The manipulator features modular integration joints,and layered architecture control system.The oil-filled,pressure-compensated joint is compactly designed and integrated of a permanent magnet (PM) brushless motor,a drive circuit,a harmonic gear and an angular feedback potentiometer.The underwater control system is based on a network and consisted of three embedded PC/104 computers which are used for servo control,task plan and target sensor respectively.They communicate through User Datagram Protocol (UDP) multicast communication in Vxworks OS.A supervisor PC with a virtual 3D GUI is fiber linked to underwater control system.Furthermore,the manipulator is equipped with a sensor system including a unique ultra-sonic probe array and an underwater camera.Autonomous grasp strategy based multi-sensor is studied.The results of watertight test in 40 MPa,joint’s efficiency test and autonomous grasp experiments in tank are also presented.  相似文献   

深基坑支护结构空间效应的三维有限元分析     

杨波  冯小波 《岩土工程技术》1999,(1):27-29,33

从力学角度利用三维有限元研究空间效应,将计算结果与三维整体有限元分析和一种简化方法比较验证计算方法的合理性,对影响空间效应诸因素（支护桩桩长,支护桩桩间距,支护桩桩径）进行了多方案计算比较,并用实例说明,且从承载力角度和角形角度分析了三种因素中利用空间效应的较有效途径。  相似文献   

滨海核电站前期工程中的海流观测     

杨波  潘凤娥 《海洋技术学报》1999,18(4):65-71

核电站海流观测可以获得确定海流运动规律、模型试验、工程设计的重要资料,而核电站海流观测的时空布置包括海流观测站测量范围的规划、平面站位的布置、观测时间的选择、观测仪器的选择等等都是获得有效观测成果的前提,在海流现场观测时由于客观条件的影响增加了准确观测站位的控制、具体观测操作的难度,所以为了获得准确的数据,有效的观测成果,我们必须建立完善的质量保证制度,并需要通过质量保证培训的有经验的人员去操作。  相似文献   

13.8ka以来内蒙古吉兰泰盐湖的演化过程   总被引：2，自引：1，他引：1  

于志同  刘兴起  王永  葛兆帅  潘存峰  杨波 《湖泊科学》2012,24(4):629-636

通过系统分析吉兰泰盐湖JLT-2010孔蒸发盐类矿物、碳酸盐矿物、碎屑岩矿物等,结合AMS14C测年获得的年代序列,研究该湖13.8 ka以来的演化过程.结果表明:吉兰泰盐湖13.8-11.7 cal ka BP期间水体较淡;11.7-10.2 cal ka BP期间湖泊开始萎缩、咸化,进入咸水湖阶段;10.2-5.5 cal ka BP期间湖泊进入硫酸盐沉积阶段,其中9.0-8.2 cal ka BP经历了一个明显的淡化过程;5.5 cal ka BP以来,湖泊成盐作用进一步加强,由前期的硫酸盐沉积转变为氯化物沉积,其中3.7-2.0 cal ka BP达到全面氯化物沉积阶段,2.0-1.7 cal ka BP又经历了一个短暂而明显的淡化过程;目前,该盐湖已进入干盐湖发展阶段.总体而言,吉兰泰盐湖蒸发盐类矿物主要是在全新世增温的背景条件下逐步萎缩形成的,由于区域性干旱气候的持续影响,吉兰泰盐湖逐步萎缩、咸化,进而析盐.  相似文献   

宁夏地区地震目录最小完整性震级分析     

冯亮亮  穆婷  杨波  关文强  石军 《地震地磁观测与研究》2019,40(4):37-44

收集宁夏测震台网地震目录资料,采用MBS、EMR、震级-序号、MAXC、GFT等方法,对宁夏境内1970-2017年最小完整性震级M_c时序变化进行综合分析,确定采用EMR方法测定的M_c较为理想,并进一步分析该区M_c时空分布特征。结果显示,宁夏测震台网测震模拟观测、数字化改造及"十五"数字化运行阶段,M_c分别为M_L 2.2±0.1、M_L 1.7±0.1、M_L 1.6±0.1;"十五"数字化运行阶段以来,M_c空间分布不均匀,整体维持在M_L 1.3左右。  相似文献   

我国海上警察的建立及发展   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

杨波 《海洋开发与管理》2004,21(6):34-37

在清代末年,伴随旧的社会制度的日益衰落,在西方列强势力不断侵入中国的同时,西方的意识形态也不断引入,警察制度在清代末年的出现就是一个方面。海上警察是警察制度在清代末年建立的基础上在北洋政府时期出现的。  相似文献   

海上围隔羟基治理赤潮试验研究   总被引：4，自引：4，他引：0  

白希尧  白敏冬  吕吉斌  杨波  周晓见 《海洋与湖沼》2004,35(6):513-517

针对化学药剂和粘土絮凝法治理赤潮存在的问题,2002年8月在胶州湾近岸进行了海上围隔杀灭赤潮生物的试验。采用强电离放电的物理方法,将空气中O2和海水中H2O电离离解成OH等自由基,溶解到一部分海水中形成高浓度的羟基溶液,喷洒在围隔内水面上,其比值浓度为4．2mg／L。当海水中羟基浓度达到0．68mg／L时,赤潮生物叶绿素α含量低于检测的最低值。24h后检测杀死灰甲多甲藻、光甲多甲藻、多纹膝沟藻等33种赤潮生物,其致死率达99．8％,其中藻类孢子的致死率达100％,海水水质亦有明显的改善。试验结果表明,羟基溶液是目前治理赤潮可行的、有效的新方法。  相似文献   

硫化矿浮选粗精矿再磨工艺对矿物表面性质的影响     

杨波  童雄  谢贤  黄凌云  王晓 《矿物学报》2021,41(3):294-300

随着矿产资源开发利用程度的逐年加剧,目前大部分有色金属选厂处理的都是品位低、嵌布粒度细的复杂多金属矿,为提高有价金属的选矿回收率、降低磨矿成本,大部分选厂都采用"阶段磨矿、阶段选别"工艺,其中以浮选粗精矿的再磨最为常见.硫化矿浮选粗精矿的再磨可显著提高磨矿效率及目的 矿物解离度,但生产实践中大部分选厂仅关注目的 矿物的解离度,而忽视了硫化矿浮选粗精矿再磨过程中磨矿介质、磨矿方式、矿浆电化学环境等多种因素对矿物表面性质及浮选行为的影响.文章系统总结了硫化矿浮选粗精矿矿物组成特点及矿浆化学性质的基础上,综述了硫化矿浮选粗精矿再磨过程中磨机类型及磨矿方式、磨矿介质材质及形状、矿浆电化学环境、药剂浓度等多种因素对再磨后矿物表面性质及浮选行为的影响规律,指出通过精矿再磨工艺参数及矿浆电化学环境的合理优化调整,增强矿物表面间的亲水/疏水性差异,提高精选分离效果应是未来硫化矿浮选粗精矿再磨研究关注的重要方向.  相似文献   

高频地波雷达观测的苏北辐射沙洲南部海域夏季表层海流特征     

杨华  吉会峰  高清清  张春琳  杨波  马润美  丁言者 《海洋学报》2019,41(5):1-11

本文利用高频地波雷达获得的江苏如东海域大范围长期海流观测资料对苏北辐射沙洲南部烂沙洋海域夏季表层海流特征进行了分析。分析结果表明:研究海域表层海流靠近近岸一侧为往复流，流向总体上呈西北-东南向，靠近外海一侧为旋转流；海域潮流动力较为强劲，夏季表层海流实测最大流速达1.47 m/s，涨潮平均流速介于0.44~0.55 m/s，落潮平均流速介于0.38~0.52 m/s，海域西北部区域涨落潮平均流速明显大于其他区域；表层潮流为正规半日潮流，M₂分潮为最主要分潮，其潮流椭圆长轴范围为0.57~0.71 m/s，远大于其他分潮，其次为S₂分潮；该海域夏季表层余流呈现近岸大离岸小的分布趋势，余流流向基本指向近岸方向，从离岸到近岸余流流向呈现逆时针偏转。  相似文献   

Changes in the population structure of Calanus sinicus during summer–autumn in the southern Yellow Sea     

时永强  孙松  李超伦  张光涛  杨波  吉鹏 《海洋学报(英文版)》2019,38(8):56-63

Calanus sinicus is a calanoid copepod widely distributed in coastal waters of China and Japan, and oversummering strategies may have major impacts on their population dynamics which in turn affect local marine food web structure. The abundance, stage composition, and sex composition of the planktonic copepod C. sinicus were studied from August to October 2002 in the southern Yellow Sea to understand how its population recovers from the over-summering state. Results showed that C. sinicus had low reproduction in August due to high temperature, except in waters near the Cheju Island with rich food and moderate bottom temperature, but the reproduction rates here decreased in September–October as food availability declined. When temperature dropped in September–October, C. sinicus actively propagated in coastal shallow waters. However, reproduction rates of C. sinicus individuals inhabiting the Yellow Sea Cold Water Mass(YSCWM) remained low during the three months of the study. The percentage of C. sinicus females was high during the reproductive period, which suggests that the sex composition of adult C. sinicus may reflect whether or not the population is in the reproductive mode.Numerous fifth copepodite stage(CV) C. sinicus aggregated in the YSCWM in a suspended developmental stage during the three months of this study, and they potentially served as the parental individuals for population development when conditions became optimal for reproduction later in the year.  相似文献