无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

山东胜利油田海洋石油勘探开发现状及前景分析     

罗玉斌  吕春宇 《海岸工程》2001,20(3):4-13

胜利油田海上勘探区 ,位于渤海湾南部的极浅海海域 ,其范围为 :西起四女寺河口 ,经套儿河口、老黄河口、新黄河口、小青河口 ,东到潍河口 ,海岸长 4 1 4km,胜利矿产登记线内面积 4 870 km2 ,水深一般 0～ 5m,最深 1 8m。截止 2 0 0 0年年底 ,已完成二维地震 71 3 6.1 km,三维地震 1 588.58km2 ,完钻探井 1 0 2口 ,测井解释油气层井 87口 ,试油 85口 ,其中 74口获工业油流 ,6口获低产油流。发现了埕岛、埕北 3 0、新滩 3个油田 ,在明化镇组、馆陶组、东营组、沙河街组、中生界、上古生界、下古生界、太古界中发现了 8套含油层系 ,6种类型的油气藏 ,已探明含油面积 1 45.8km2 ,石油地质储量 3 860 9万 t;控制含油面积57.5km2 ,石油地质储量 894 8万 t,其中埕岛油田是渤海域发现最早的亿吨级油田 ,目前已建成 2 1 6万 t年生产能力 ,累积产油 1 0 57万 t。根据两轮资源评价及勘探实践的认识 ,与本区有关的 8个生油凹陷 (岐口、沙南、渤中、埕北、桩东、青东、莱州湾、潍北 )总资源量约 1 2 .0亿 t,目前已找到探明加控制石油地质储量为 4 .75亿 t,仍有较大的勘探开发潜力。今后将对 8个构造带 (埕子口、埕岛、埕北 3 0、长堤、垦东、青东、青坨子、潍北 )进行勘探 ,落实探明储量 ,进一步投入开发 ,为胜利油田  相似文献   

红海湾水域溶解氧、pH值、盐度和营养盐分布特征及相互关系研究   总被引：10，自引：0，他引：10  

王小平  贾晓平  林钦  李纯厚  甘居利  蔡文贵  王增焕  吕晓瑜 《海洋通报》1999,18(5):35-40

通过１９９８年６月对广东省红海湾海水养殖水域环境因子的调查,阐述了海水中溶解氧、盐度、ｐＨ值和营养盐的分布特征及其变化规律,并讨论了它们之间的相互关系,结果表明,溶解氧及海水ｐＨ值随温度由北（除１５￣１７号站）向南（除６号站）增高而增高。同时证实了光合作用是导致溶解氧含量和ｐＨ值增高的主要原因。而营养盐与盐度呈密度的负相关,浮游植物总量随营养盐由北向南降低而明显增高。  相似文献   

福建近海主要经济渔业生物营养级和有机碳含量研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

卢振彬  黄美珍 《台湾海峡》2004,23(2):153-158

本文研究了福建近海52种鱼类、6种虾类、4种蟹类、1种虾蛄和4种头足类的食性和营养级及其有机碳含量。结果表明：营养级以鱼类最高，为2．1～3．7级，平均2．65级；头足类为2．04～2．88级，平均2．60级；蟹类2．38～2．73级，平均2．58级；虾类最低，为1．64～2．21级，平均1．96级．干样有机碳含量百分率也以鱼类最高，为33．0％～76．2％(m／m)，平均46．25％(m／m)；头足类为27．80％～46．16％(m／m),平均40．24％(m／m)；虾类为30．60％～38．40％(m／m),平均34．90％(m/m)；蟹类最低,为25．00％～30．78％(m/m)，平均28．24％(m／m),鲜样有机碳含量百分率还是以鱼类最高,为4．80％～29．55％(m／m),平均13．75％(m／m)；蟹类为8．90％～12．68％(m／m),平均10．74％(m/m)；虾类为6．97％～11．53％(m/m)，平均9．55％(m/m)；头足类最低仅为7．38％～8．52％(m／m),平均7．95％(m/m),干样有机碳含量百分率和鲜样有机碳含量百分率与营养级均成正相关，但前者的相关性高于后者。  相似文献   

长江口徐六泾悬浮细颗粒泥沙絮凝体特性   总被引：5，自引：1，他引：5       下载免费PDF全文

程江  何青  夏小明 《海洋与湖沼》2007,38(4):304-313

2003年6月14日-22日, 利用现场激光粒度仪LISST-100在不扰动颗粒物的情况下, 于长江口徐六泾定点连续观测了洪季大、小潮表层粘性悬浮细颗粒泥沙絮凝体的实有粒径、体积浓度, 配合OBS-3A现场测量的悬沙浓度计算了现场絮凝体的有效密度和静水沉速.观测结果显示, 徐六泾大、小潮表层絮凝体体积浓度、粒径、有效密度和静水沉速的平均值分别为98.0 μl/L、39.8 μm、1173 kg/m^3、1.14 mm/s和70.8 μl/L、64.4 μm、919 kg/m^3、2.32 mm/s.研究表明： ①长江口徐六泾表层絮凝体体积浓度主要受水流流速影响, 再悬浮现象明显, 体积浓度过程线滞后流速过程线, 落潮期间滞后10-30 min, 涨潮则滞后30-50 min; ②小于一定流速时絮凝体平均粒径随流速增大而增大, 大于一定流速时絮凝体平均粒径则随流速增大而减小, 徐六泾大、小潮表层絮凝体在50 cm/s的垂线平均流速时出现平均粒径与垂线平均流速关系的转折; ③徐六泾大、小潮表层絮凝体平均粒径在体积浓度75 μl/L时出现平均粒径与体积浓度关系的转折, 体积浓度小于75 μl/L时粒径随体积浓度增加而增大, 超过75 μl/L时粒径随体积浓度的增加变化不明显; ④絮凝体有效密度由粒径大小控制, 粒径大, 有效密度小, 反之亦然, 粒径和有效密度共同决定絮凝体静水沉速, 有效密度和沉速与平均粒径之间均存在良好的幂指数关系.  相似文献   

高识别力的微卫星标记系统在鳜属(Siniperca)物种鉴定中的应用          下载免费PDF全文

鲁双庆  匡刚桥  刘臻  刘红玉  张建社  刘峰 《海洋与湖沼》2007,38(4):379-384

根据自行分离的翘嘴鳜微卫星序列（GenBank登录号：DQ789247-DQ789306）设计并合成20对微卫星引物,对鳜属鱼类4个物种即翘嘴鳜、大眼鳜、斑鳜和暗鳜共80个个体进行了物种鉴定分析.结果表明,20对微卫星引物共检测到293个等位基因,大小在80-301bp之间.它们在4个物种中的多态性位点百分率分别为90%、75%、85%和85%,累积个体识别率和非父排除率均达到0.9999,属于高识别力的微卫星遗传标记系统,可以用来进行鳜属鱼类物种的鉴定分析.UPGMA聚类分析表明,翘嘴鳜与暗鳜之间亲缘关系最近,可归属于第Ⅰ类;大眼鳜为第Ⅱ类;斑鳜独自为第Ⅲ类.本研究可为鳜属鱼类的分类及进化关系、群体遗传结构分析等提供理论支持,为野生原种鳜类遗传多样性的监测和评估以及鳜类优良的种质资源得到合理保护和开发利用奠定基础.  相似文献   

长江口外缺氧区沉积物中元素分布的氧化还原环境效应   总被引：4，自引：0，他引：4  

许淑梅  翟世奎  张爱滨  张怀静  卢海建 《海洋地质与第四纪地质》2007,27(3):1-8

对取自长江口外缺氧区及其邻近海域表层沉积物样品进行了粒度组成和元素(主要包括氧化还原敏感性元素和亲碎屑元素)丰度的分析与测试,对长江口外缺氧区缺氧环境对元素分布的影响进行了探讨,提出了长江口外缺氧区沉积物中氧化还原敏感性元素(Redox sensitive elements,简称RSE)分布的氧化还原环境效应。亲碎屑元素丰度的分布显示出明显的粒控效应,而氧化还原敏感元素的分布受粒度效应的制约很弱,主要受离岸缺氧区还原环境的制约,具有在缺氧区富集的特点。缺氧环境对RSE分布的影响超过了元素的粒控效应,从而使研究区RSE的分布呈现出典型的氧化还原环境效应。  相似文献   

强壮箭虫对温度、盐度的耐受性研究   总被引：7，自引：0，他引：7  

刘青  曲晗  张硕 《海洋湖沼通报》2007,(1):111-116

研究强壮箭虫对突变温度、突变盐度和渐变温度、渐变盐度的耐受性.结果表明:水温由15℃突变到1℃时,存活率为75%;水温由15℃突变为30℃时,存活率仅为5%.求得24h急性半致死温度上限为27.2℃.水温从20℃逐渐上升至25、30、35℃,存活率分别为85 %、10 %、0 %;水温从20℃逐渐下降至15、10、5℃,其存活率分别为 100 %、95 %和80 %.盐度从31突变为20、40,箭虫的存活率均为100%,随着盐度突变幅度的增大,强壮箭虫的存活率呈降低趋势.求得24h急性半致死盐度上限为45,24h急性半致死盐度下限为13.3.盐度逐渐从31上升到46、 52,其存活率由90%下降到0%;盐度逐渐从31降到13、6,其存活率由95%下降到0%.求得间隔12h半致死渐变盐度上限为48.7,半致死渐变盐度下限为9.3.根据实验结果,强壮箭虫应属喜冷广温种和近岸广盐种.  相似文献   

辽东半岛南部地区滨海黄土的沉积特征   总被引：8，自引：2，他引：8  

李雪铭 《海洋科学》2001,25(1):32-35

分布在孙东半岛南端滨海地区的黄民庙岛群岛、胶辽半岛黄土一起构成了我国大陆黄土分布的最东界。通过对滨海马兰黄土粒度分布的因子对应分析、拟合度计算，结合滨海黄土的孢粉分析资料，初步认为：滨海黄土是风成的，是来自西北内陆的粉砂与冰期低海面海底砂混合堆积的产物，对应的样品因子载荷值及拟合度值计算表明，粒度分布中＞4φ粒级的细粒部分主要来自西北内陆，＜4φ粒级源于渤海湾西部。  相似文献   

U₃₇^K,δ¹⁸O沉积地层记录:南海北部末次盛冰期以来SST和海面变化     

卢冰  周怀阳  陆斗定  章伟艳  朱纯 《海洋学报》2005,27(1):70-77

应用U37^K和δ^18O重建末次盛冰期以来海水古温度和海平面变化，U37^K-SST沉积记录表现了冰期／间冰期模式．U37^K-SST在冰后期23．3-26．9℃；末次盛冰期22．2-23．8℃．末次盛冰期时古温度比目前平均低4．7℃，南海北部季节性温差冰后期在4．5-7．0℃；末次盛冰期在7．0-9．0℃，远远超过同一纬度太平洋季节温差．末次冰期以来在气候降温的同时，伴有海平面下降，气候的冷暖交替对海平面变化具有决定性的控制意义．  相似文献