INS/GPS组合导航中的病态问题及其处理方法     

金际航  常国宾  穆敬  李科 《海洋测绘》2015,(4):28-32

在地球表面附近的组合导航中,一般以经、纬度表示水平位置,单位为弧度(rad),以高程表示竖直位置,单位为米(m)。1m的定位误差仅相当于约10-7rad,从而造成定位协方差矩阵的条件数达1013量级。Kalman滤波中要对协方差矩阵求逆,过高的条件数将引起严重的病态问题,从而造成很大的数值误差,影响滤波精度,甚至造成滤波发散。提出一种直接的解决方法,即构建一种避免病态问题的组合导航滤波模型。具体过程为:引入一种尺度因子(即平均地球半径)对组合导航系统的状态量、观测量、状态方程以及观测方程进行线性变换,从而对经、纬度误差进行适当的尺度化,明显降低协方差矩阵的条件数,有效避免了滤波过程中病态问题的出现。新方法在不明显增加计算量的前提下有效解决了病态问题,并保证了Kalman滤波的最优性质。数值仿真验证了该方法的有效性。  相似文献   

象山港氮、磷营养盐环流和分布规律的研究   总被引：8，自引：1，他引：7  

吕华庆  常抗美  石钢德 《海洋与湖沼》2009,40(2):138-144

采用定点监测分析方法,研究了象山港狭湾内设置的六个固定站位1992-2007年时间段内的硝酸氮(NO3-N)、亚硝酸氮(NO2-N)、铵氮(NH4-N)和磷酸盐(PO4-P)浓度的监测数据,探讨了象山港狭湾内(122°00'E以西)氮、磷营养盐的环流和分布规律.结果表明,(1)除个别年份外,16年内硝酸氮、亚硝酸氮、铵氮和磷酸盐浓度的空间分布,从港顶1号站向港口6号站呈降低趋势,其中以PO4-P、NO2-N的降低趋势最为明显,而NH4-N的降低趋势相对较弱.(2)NO3-N的空间变化规律较为复杂,并且3号站的浓度往往达到最大值.(3)无论是平水期(4月)还是丰水期(7月),表层盐度均低于底层,而表层温度高于底层;盐度从港顶1号站向港口6号站递增,而温度递减.这种分布规律基本上可用余环流模式进行解释,但余环流输运并不是促使营养盐入海的唯一原因,潮振荡的垂向剪切造成的纵向弥散和潮混合亦对营养盐输运有重大贡献.(4)与1992年相比,2007年各站的NO3-N浓度几乎都增加了一倍,PO4-P浓度增幅更大,说明象山港的氮、磷污染与日俱增.  相似文献   

5种中草药对美国红鱼生长和免疫机能的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

马爱敏  闫茂仓  常维山  谢起浪  陈少波  单乐州 《海洋科学》2009,33(12):96-102

用分别含连翘(Forsythia suspensa)、猪苓(Polyporus umbellatus)、黄芩(Radix scutellariae)、茯苓(Poria cocos)和黄连(Coptis chinensis)水提取物的配合饵料饲喂美国红鱼(Sciaenops ocellatus),研究其对美国红鱼(Sciaenops ocellatus)生长和免疫机能的影响.结果表明,投喂含有黄芩和茯苓的药饵可使美国红鱼的体长增长率和相对增质量率显著高于对照组(P<0.05);投喂5种含中草药的药饵后,美国红鱼血液白细胞的吞噬活性有明显提高,投药后3 d,除茯苓组外,其余各组吞噬百分比(PP)与对照组之间均差异极显著(P<0.01);在投药后3 d或投药后7 d,连翘、黄芩和黄连组的吞噬指数(PI)与对照组相比有显著(P<0.05)或极显著(P<0.01)差异.在停投药饵后7 d,除茯苓组外,其余各组PP、PI与对照组相比仍有显著差异(P<0.05).同时,美国红鱼血清溶菌酶活性也有显著提高,投药后7 d,溶菌酶活性与对照组之间差异极显著(P<0.01),但在停投药饵后7 d,溶菌酶活性与对照组之间无显著差异(P>0.05);投药28 d后,利用哈维氏弧菌(Vibrio harveyi)人工感染美国红鱼,黄芩组的相对免疫保护率最高,达88.9%,连翘组次之,茯苓组最低.  相似文献   

鲤鱼（Cyprinuscarpio L．）体重和体长QTL的定位   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘继红  ;张研  ;常玉梅  ;梁利群  ;张晓峰  ;鲁翠云  ;徐美佳  ;孙效文 《广东海洋大学学报》2009,(4):19-25

利用265个AFLP标记、127个微卫星分子标记、37个EST-SSR标记和16个RAPD标记（共445个标记）对大头鲤／荷包红鲤抗寒品系的F2代雌核发育群体44个个体进行基因型检测,构建鲤鱼（CyprinuscarpioL.）遗传连锁图谱;利用软件WinQTLCart2.5采用复合区间作图法对体重和体长两个性状进行了QTL定位分析。结果共检测到与两个与体重性状相关的QTL,分别定位到LG24连锁群（qBWh-24-1）和LG20连锁群（qBWh-20-1）上,可解释的表型变异分别为7.98％和20.05％;检测到两个与体长性状相关的QTL,分别位于LG2连锁群（qFS-2-1）和LG20连锁群（qFS-20-1）,可解释的表型变异分别为5.69％和12.69％,4个QTL的加性效应均为负值。  相似文献   

关于加强国家土地督察工作的建议     

欧阳跃常 《国土资源导刊(湖南)》2007,4(4):22-23,24

近年来,随着我国土地宏观调控政策的贯彻实施和土地市场秩序治理整顿的不断深入,土地违法行为不断蔓延的势头得到了一定程度的遏制。然而一些地方政府主导的  相似文献   

机井装置效率测试与节能效益分析     

常晓东 《地下水》1988,(1)

一、前言在机井测试改造中,是改造还是更新,是当前机井测试改造工作中迫切需要研究和解决的问题,它关系到节约能源和资金的消耗。现根据蒲城县甜水井乡一九八七年机井测试成果资料,并依据陕西省配套机电井技  相似文献   

氟,硼和稀有元素在安粗安山岩系列花岗岩类中的性状及其...     

贡.  ГМ 孙恭安 《国外花岗岩类地质与矿产》1989,(1):16-20

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1969—1971年加利福尼亚欧文斯湖中盐类溶解及结晶过程...     

张素平  常美镛 《青海地质科技情报》1989,(1):22-24

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北京地区大灰厂组孢粉组合及其地质意义     

张清波  常英 《城市地质》1994,(2):1-7

大灰厂组沉积在北京西部大灰厂一带发育良好。该组由陆相火山碎屑砂岩、粉砂岩、页岩及砾岩组成，富含狼翅鱼、叶肢介、拟蜉蝣等动物化石和孢子花粉化石，厚度１２０－２００米。与下伏东狼沟组整合接触，与上覆辛庄组假整合接触。其孢粉组合是以ｃｌａｓｓｏｐｏｌｌｉｓ占显著优势为特征（６０－８０％）．含有较多Ｃｉｃａｔｒｉｃｏｓｉｓｐｏｒｉｔｅｓ，Ｌｙｇｏｄｉｕｍｓｐｏｒｉｔｅｓ及少量Ｃｉｃａｔｒｉｃｏｓｉｓｐｏｒｉｔｅｓ、Ａｐｐｅｎｄｉｃｉｓｐｏｒｉｔｅｓ、Ａｅｑｕｉｔｒｉｒａｄｉｔｅｓ、Ｈｓｕｉｓｐｏｒｉｔｅｓ及Ｄｅｎｓｏｉｓｐｏｒｉｔｅｓｖｅｌａｔｕｓ，Ｄ．ｍｉｃｒｏｒｕｇｕｌａｔｕｓ等。与国内外早白垩世的孢粉组合比较，时代为早白垩世韦尔登期。属于旱的热带和亚热带气候。  相似文献   

某黄金矿山开发的环境污染问题及评价方法   总被引：6，自引：0，他引：6  

常凤池 《有色金属矿产与勘查》1994,3(4):246-251

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