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In the paper, a hydrodynamic numerical model including wave effect is developed to simulate ship autopilot systems by using the time domain analysis. The PD controller and the sliding mode controller are adopted as the autopilot systems. The differences of simulation results between two controllers are analyzed by cost function composed of heading angle error and rudder deflection, either in calm water or in waves. The results in calm water show that both controllers are tracking well for the desired route with the similar cost function value by tuning the key design parameters. However, the course tracking ability of the controller using sliding mode in waves is generally better even the cost function value is similar. 相似文献
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针对具有外部持续扰动的线性系统,研究前馈-反馈最优控制律的设计问题。给出了最优控制律的存在唯一性条件。并提出了最优控制律的设计算法。利用滤波器解决了前馈控制的物理不可实现问题。仿真结果表明,此算法易于实现,与传统的反馈最优控制相比对抑制外部扰动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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盐度对褐牙鲆(Paralichthys olivaceus)幼鱼血浆渗透压和鳃丝Na+-K+-ATPase活力的影响 总被引:20,自引:0,他引:20
采用微型冰点渗透压仪和酶学分析的方法测定了褐牙鲆幼鱼由盐度30向低盐(24、18、12、6)适应过程中血浆渗透压和鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力的变化。结果表明,盐度对褐牙鲆幼鱼血浆渗透压和鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力都有显著的影响(P<0·05)。盐度变化后,各实验组褐牙鲆血浆渗透压、鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力均呈现出不同程度的下降趋势,且随着盐度变化的增加而增大。在6d内,盐度为18、12和6实验组血浆渗透压呈峰值变化,在3d时达到最小值;6d后,各实验组血浆渗透压趋于稳定;而鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力在6d时达到最小值,9d后,各实验组褐牙鲆鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力基本趋于稳定状态,而且在高渗环境(S>14·97)中鳃丝Na~ -K~ -ATPase活力与外界盐度大小呈正比,在低渗环境(S<14·97)中与盐度呈反比。褐牙鲆幼鱼的等渗点盐度为14·97,等渗压为425·8mOsm/kg。 相似文献
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不同水温对文昌鱼性腺发育的影响 总被引:10,自引:1,他引:10
研究表明,不同水温对文昌鱼性腺发育分化和成熟有十分显著的影响。14℃对文昌鱼性腺发育没有显著的作用,20和25℃十分有利于性腺发育和成熟,经40d培养,出现一些雌、雄文昌鱼产卵和释精以及加速性腺发育。本文还讨论了水温促进性腺发育可能的机制。 相似文献
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