Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles   总被引：1，自引：0，他引：1  

K. D. Do  J. Pan  Z. P. Jiang 《Ocean Engineering》2004,31(16):1967-1997

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.  相似文献   

维护体系良性运行 适应新版质量标准     

王婕  廉双喜 《海洋技术学报》2001,20(4):76-78

本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会，结合2000版ISO9201标准的新内容，提出适应新版标准的想法。  相似文献   

浙江南部海域富营养化和赤潮的探讨   总被引：6，自引：2，他引：6  

蒋国昌 《海洋学研究》1993,11(2):55-61

本文探讨了浙江南部海域1990年春季发生赤潮期间的水化学特征和富营养化状况,及与赤潮生物的线性回归关系。分析结果表明,该海域出现高营养盐以至形成富营养化乃是江浙沿岸流和瓯江等河流径流及远岸区盐度锋辐聚的综合影响的结果。根据回归分析,NO_3-N,SiO_3-Si与浮游植物细胞密度之间存在着较为显著的负相关。亦即N,Si和高N/P比(35:1左右)可能是导致浮游植物(夜光藻)异常增殖的重要因素。  相似文献   

当今深海运载系统发展概况     

莫杰 《海洋信息》2001,(4):17-18

20世纪70年代以来,随着高新技术的发展,日本、法国、美国、俄罗斯等国的载人深潜器和无人深海探测器技术发展很快,技术功能不断更新,先后研制建造了一批先进的探测装置和各种类型的深海运载器,  相似文献   

中国海岸风成沙ESR测年的研究   总被引：9，自引：0，他引：9  

业渝光  刁少波  和杰  高钧成 《海洋与湖沼》1995,26(5):488-493

介绍ＥＳＲ测年的基本原理，并讨论风成沙Ｇｅ心测年的可行性、风成沙Ｅ＇心的特征、测年误差及可靠性等问题。１９９２－１９９３年在渤、黄、东、南海沿岸采集的１００余个风成沙样品ＥＳＲ测年实验表明，绝大部分海岸风成沙的年龄为１－７万年。  相似文献   

Combined refraction and diffraction models for sea waves over complicated topography and with currents in shallow water     

Yin Baoshu  Jiang Decai 《海洋学报(英文版)》1990,9(1):13-23

-Combined refraction and diffraction models in the form of linear parabolic approximation are derived through smallparameter method. More strictly theoretical basis and more accuracy in the models than Lozano's (1980) are obtained. Some theoretical defects in Liu's model (1985) with consideration of current are not only found but also eliminated. More strict and accurate models are, therefore, presented in this paper.The calculation results and analysis in applying the models to actual wave field with consideration of bottom friction will be given in the following paper.  相似文献   

闽江口水动力和污染扩散数值模拟   总被引：3，自引：0，他引：3  

江毓武  张珞平 《台湾海峡》1997,16(2):169-173

本文建立了闽江口二维水动力、污染扩散数值模型，模型采用ＡＤＩ双向隐式求解。在水动力模拟中，对岸界的丁坝有用线性边界进行拟合，并考虑到河口区侧向摩擦作用；在污染扩散模拟中，用动态拟合的方法对浓度水边界进行了较为合理的改进。计算结果表明，本模型是成功的。  相似文献   

珠江河口西南风强迫下潮流场的数值模拟   总被引：1，自引：0，他引：1  

包芸  任杰 《海洋通报》2003,22(4):8-14

采用Backhaus三维斜压模型模拟了均匀西南风场对珠江口近岸海域的影响，并与无风情况作了对比；通过对珠江河口盐度场及风生环流的分析比较，结果表明，模型较为真实地再现了夏季珠江河口的水动力学特性。  相似文献   

甘糖酯对大鼠尿激酶型纤溶酶原激活物活性的诱导作用     

姚子昂  马洪明  姜招峰  管华诗 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2001,31(2):215-219

为了研究甘糖酯对大鼠体内尿激酶型纤溶酶原激活物 (urokinase PlasminogenActivator,u PA)活性的影响 ,采用溶解圈中和抑制法和发色底物法检测了大鼠口服甘糖酯后体内u PA活性的变化情况。结果表明 :甘糖酯可提高大鼠体内血液的纤溶活性 ,主要表现为 u PA活性升高。以不同剂量的甘糖酯连续喂药 10 d后 ,发现喂药组大鼠 u PA活性明显高于对照组 ,喂药组大鼠血浆 u PA活性升高同喂药剂量正相关 ,在 0～ 10 0 mg/ kg的剂量范围内 ,随喂药剂量增加而升高。提示在一定的剂量范围内甘糖酯可提高大鼠体内 u PA活性 ,激活纤溶系统 ,提高血液纤溶活性 ,表现出良好的抗栓作用  相似文献   

用16S rRNA基因的内切酶图谱快速鉴别几种对虾病原菌   总被引：4，自引：0，他引：4  

孔杰  刘萍  张岩  杨丛海  叶军  徐怀恕  郭华荣 《海洋与湖沼》1997,28(5):449-452

坎普氏弧菌是青岛海洋大学生物系微生物实验室于１９８９－１９９０年自对虾养殖场中国对虾红腿病心脏及血淋巴中分离并鉴定的菌株，副溶血菌和溶藻胶弧菌两菌株于１９９４年９月得自中国科学院微生物研究所，为建立快速、准确的中国对虾病原菌的诊断技术，根据几种细菌的１６ＳｒＲＮＡ基因的序列，设计并合成该基因的多聚酶反应的引物ＰＬ１和ＰＬ２。并用该对引物分别从坎普氏弧菌、副溶血弧菌和溶藻胶弧菌的ＤＮＡ要品中扩增出分  相似文献