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This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology. 相似文献
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对海水中Zn(Ⅱ),Ca(Ⅱ),Cd(Ⅱ)与高岭石、伊利石和蒙脱石等粘土矿物;无定形水合氧化铁、α-FeOOH等铁的水合氧化物;δ-MaO_2,γ-MnOOH,水锰矿等锰的水合氧化物等30个左右实验体系的液-固界面台阶型动力学曲线进行了系统的实验测定和全面的条件研究。在实验测定上提出两种方法、互为校核。对动力学曲线之台阶的消长和变化规律作了系统研究,确定主要影响因素是:金属离子初始浓度、固体交换剂量、体系的pH值和温度,以及搅拌速度等。 相似文献
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以酪蛋白和明胶为蛋白源 ,添加豆油、鱼油、糊精、纤维素以及适量的维生素和矿物质混合剂配制试验饲料 ,饲料配成5个蛋白质水平 ,每个蛋白水平分别包括5个能量级 ,以体质量增长倍数、蛋白质效率和饲料系数为评判依据 ,对体质量为8.73g±0.79g的中华鲟(Acipensersinensis)的适宜蛋白质含量及其蛋白能量比进行了研究。经过为期8周的试验 ,结果表明 :中华鲟幼鲟配合饲料中的适宜蛋白质含量范围为35.7%~41.8% ,饲料的最佳蛋白能量比范围为21.85~30.05ng/J。当试验饲料蛋白质含量为40.3% ,蛋白能量比为27.85ng/J时 ,试验鲟鱼获得最大体质量增长倍数为11.60±1.20,最低的饲料系数为1.68±0.23,以及最高的蛋白质效率为1.58%±0.14%。 相似文献
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对于含多资料三维分潮波模型建立了一种岸边资料运动学外推的潮波第一边值方法,并对渤海的四大原湖波进行试算。结果证实本方法可行,该方法使潮波方程既满足第一边值问题,充分利用岸边测站资料,又保证岸界法向流速为零条件,符合物理意义。并对复型病态矩阵的收敛问题提出了一种可行性处理。 相似文献
37.
Circulations east of Taiwan and in East China Sea and east of Ryukyu Islands during early summer 1985YuanYaochu;Cho-tengLiu;P... 相似文献
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40.
长江口拦门沙地区的泥沙运动规律 总被引:12,自引:0,他引:12
依据1988年7月和12月水文观测资料,通过流,盐,沙的综合分析,认识到长江口拦门沙地区的泥沙运动有与河口其他地区不同的特点,泥沙输移在水平面上和垂直面上存在着多种循环,潮流和盐水截留大量泥沙积聚的拦门沙地区,河口在盐淡水交锋地带,除了涨,落急时段外,发现在转流时期泥沙也可能产生再悬浮,从而形成一个潮周期中出现3次或4次再悬浮的特殊规律。 相似文献