双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法     

许智宾  李宏伟  张斌  肖志远  邓晨 《测绘学报》2021,50(11):1512-1521

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.  相似文献   

融合点云和多视图的车载激光点云路侧多目标识别     

方莉娜  沈贵熙  游志龙  郭迎亚  付化胜  赵志远  陈崇成 《测绘学报》2021,50(11):1558-1573

城市环境中的行道树、车辆、杆状交通设施是重要的交通地物,也是智能交通,导航与位置服务,自动驾驶和高精地图等行业应用的核心要素.为了准确识别这些路侧目标,本文提出一种融合点云和多视角图像的深度学习模型PGVNet(point-group-vi ew network),充分利用目标点云数据中空间几何信息及其多视角图像中高级全局特征提升路侧行道树、车辆和杆状设施的分类精度.为了减少视图间的冗余信息并增强显著视图特征,PGVNet模型利用预训练的VGG网络提取多视图特征,对其进行分组赋权获取最优视图特征;采用嵌入注意力机制的融合策略,利用最优视图特征动态调整PGVNet模型对点云不同局部关系的注意力度,学习不同路侧目标的多层次、多尺度显著特征,实现行道树、车辆和杆状交通设施的精确分类.试验采用5份不同车载激光扫描系统获取的不同城市场景数据验证本文方法的有效性,其中行道树、车辆及杆状交通设施分类结果中的准确率、召回率、精度和F1指数分别达(99.19％、94.27％、93.58％、96.63％);(94.20％、97.56％、92.02％、95.68％);(91.48％、98.61％、90.39％、94.87％).结果表明,本文方法融合多视图全局信息和点云局部结构特征可以有效区分城市场景中的行道树、车辆和杆状交通设施,可为高精度地图中要素构建与矢量化提供数据支撑.  相似文献   

基于住宅小区尺度的城市基层医疗点可达性分析     

连志远 《北京测绘》2021,35(8):1112-1115

推动基层医疗点在城市中的合理配置,对城市医疗体系建设有重要的意义.以住宅小区为研究单位,基于武汉市主城区的住宅小区和基层医疗点大数据,利用地理信息系统(Geographic Information System,GIS)网络分析技术和改进的两步移动搜索算法,从城市的不同环区尺度研究城市基层医疗卫生服务中心的可达性与完备性,为加强城市基层医疗卫生服务体系建设提供建议.结果表明:改进的两步移动搜索法较充分地考虑了距离衰减的影响,网络分析技术较合理反映了城市街区的可达性;不同环区基层医疗服务存在不均衡发展,一、二、三环区最近就医车行时间分别是平均17、14、15min;可达性指数空间差异显著,总体上主城区北部区域基层医疗服务可达性较低.为提高基层医疗服务的公益性,可以考虑在社区卫生服务中心覆盖不到的地区适当增设社区卫生服务站.  相似文献   

基于傅里叶变换质谱的烃源岩成熟度评价方法及地质意义     

韩双彪  谢林丰  唐致远  李剑  王成善  Brian HORSFIELD 《地质学报》2023,97(5):1717-1721

<正>伴随非常规油气资源的勘探开发,油气资源开采的广度和深度进一步扩大,一定程度上缓解了我国油气供需矛盾、保障了我国能源安全,同时有力推动了能源结构战略转型。但同时也对能源地质研究工作提出了新的挑战。有机质成熟度是油气评价的重要参数之一,不同成熟阶段的有机质会对应产出不同成因、不同性质、不同质量的油气,如何准确评价沉积有机质成熟度是当前油气资源勘探开发工作的关键问题之一。前人在科研实践工作中从光学、化学、谱学等角度提出了适用条件各异的成熟度评价方法,在部分地质环境中获得了良好的应用效果,但已有的成熟度指标多受测定方法原理的制约导致其适用性不同程度受限(肖贤明等,2020),制约了油气资源的高质量勘探开发。  相似文献   

基于高分六号WFV数据的冬小麦种植面积提取     

刘宝康  王仁军  尤晓妮  于志远  南岭  张起升  黄炳婷 《测绘与空间地理信息》2021,44(1):1-4

冬小麦是我国重要的粮食作物之一,准确获取冬小麦种植面积具有重要的现实意义。为探究高分六号卫星影像进行冬小麦遥感监测的可行性和精确性,本文选取甘肃省崆峒区为研究区,运用红边波段+监督分类中的支持向量机法,提取了2019年崆峒区冬小麦种植面积,并利用混淆矩阵对分类结果进行精度验证。结果表明:提取崆峒区冬小麦种植面积为15045 hm 2,与实际种植面积相比,误差率为1.02%;该模型能有效地提取崆峒区冬小麦,总体精度为98.88%,Kappa系数为0.97;红边波段能有效地提取干扰地物,提取精度比直接使用监督分类高7.88个百分点;GF6影像在提取冬小麦种植面积上具有明显优势。  相似文献   

鄂尔多斯盆地奥陶系马家沟组四段构造- 岩相古地理新认识及勘探意义     

于洲  王维斌  魏柳斌  李辉  吴东旭  乔占峰  吴兴宁  鲁慧丽  刘雨昕  胡文中 《地质学报》2023,97(8):2645-2658

米探1井取得天然气勘探突破表明鄂尔多斯盆地奥陶系马家沟组四段具有巨大勘探潜力,然而,对盆地奥陶纪马四期古构造格局和岩相古地理研究还存在争议,制约了下步天然气勘探进程。为此,基于地震、野外露头、钻井、岩芯、微观薄片和测井等基础资料,对马家沟组四段构造- 岩相古地理开展了系统研究,确定了盆地奥陶纪马四期古构造格局,并恢复出马家沟组四段岩相古地理,预测了有利勘探区。研究结果表明：① 鄂尔多斯盆地奥陶纪马四期发育“两陆三隆四坳”的古构造格局,其中两陆为伊盟古陆和阿拉善古陆,三隆分别为中央古隆起、中条古隆起和神木- 志丹低隆起,四坳为西南边缘坳陷、桃利庙坳陷、府谷坳陷和柳林坳陷;② 马四期为碳酸盐岩内缓坡和中缓坡沉积,其中内缓坡又发育白云岩坪、含云膏坪、微生物丘、灰泥丘、砂屑滩、丘滩间海和灰质潟湖等7类微相;③ 古构造格局控制马家沟组四段沉积分异,微生物丘、灰泥丘和砂屑滩等3类有利储集相主要沿中央古隆起和神木- 志丹低隆起等古地貌高部位分布。因此认为,神木—靖边地区是有利储层发育区,且处于岩性相变带,生储盖配置关系好,具有良好的成藏条件,是天然气勘探的有利靶向区。  相似文献   

KOSMA 12CO(2–1) and (3–2) observations toward Infrared Dark Clouds     

Dalei Li  Jarken Esimbek  Jianjun Zhou  Willem Baan  Gang Wu  Xindi Tang  Weiguang Ji  Ye Yuan  Yuxin He  Toktarkhan Komesh 《Astrophysics and Space Science》2016,361(7):220

  相似文献   

An experimental study of effect of pre‐existing fabric on deformation of foliated mylonite at high temperature and pressure     

Gui Liu  Yongsheng Zhou  Changrong He  Wenming Yao  Junlai Liu  Yuanyuan Zhang 《Geological Journal》2016,51(1):92-112

We performed deformation experiments on a foliated mylonite under high temperature and pressure conditions in this study. To investigate the effect of pre‐existing fabric on the rheology of rocks, our samples were drilled from natural mylonite with the cylinder axis parallel to the foliation (PAR) and perpendicular to the foliation (PER). We performed 25 tests on seven PAR samples and 21 tests on seven PER samples at temperatures ranging from 600 to 890 °C, confining pressures ranging from 800 to 1400 MPa, and steady‐state strain rates of 1 × 10⁻⁴, 1 × 10⁻⁵ and 2.5 × 10⁻⁶ s⁻¹. In the temperatures of 600–700 °C, the deformation is accommodated by semi‐brittle flow, with the average stress exponent being 6–7 assuming power law flow; in the temperature range of 800–890 °C, deformation is mainly by plastic flow, with an average stress exponent of n = 3 and activation energies of Q = 354 ± 52 kJ/mol (PER and PAR samples). The experimental results show that the strengths of PER samples are higher than those of PAR samples. Deformation microstructures have been studied by optical and electron microscopy. The original foliation of PER samples is destroyed by deformation and replaced by a new foliation, but the deformation of PAR samples followed the original foliation. Electron backscatter diffraction (EBSD) measurements show a strong lattice preferred orientation (LPO) of the quartz c axis fabrics of the starting samples and deformed PER and PAR samples. However, the c axis fabric of quartz in experimentally deformed PER and PAR samples varied with temperature and strain rate is different from that seen in the starting mylonite sample. The initial quartz c axis fabric of the starting mylonite sample has been transformed into a new fabric during experimental deformation. Dehydration melting of biotite and hornblende occurred in both PER and PAR samples at temperatures of 800–890 °C. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献   

浙中一次强对流天气动力热力场和雷达回波特征分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

周梅  许洪泽  方桃妮  郑朝霞 《气象科技》2015,43(1):116-124

利用NCEP再分析资料、常规气象观测和区域自动站观测资料、闪电及多普勒雷达天气资料,对2013年5月29日浙中局地强对流天气过程的环境场、触发机制和雷达回波特征进行了分析。结果表明：局地强对流天气是在东北冷涡背景下产生的;高空冷平流南侵、低层暖平流北上,有利于大气对流不稳定度进一步加大;在热力不稳定能量增长储存条件下,冷空气、地面辐合线与中低层切变线是强对流天气的重要触发机制,地面辐合线对强对流天气还具有组织作用;沿等熵面移动的较大位涡有利于超级单体风暴的发生和发展;初夏0 ℃层高度偏高,但在满足强烈位势不稳定、中等风垂直切变以及低层充足水汽条件下仍可以导致局地小冰雹的产生;地面大风过程是低空暖湿气流入流在快要进入上升气流区时受到上升气流区的抽吸作用而加速导致生成的;多个回波强核被中气旋组织在一起,形成超级单体风暴造成了局地强风雹天气。  相似文献   

三种非线性回归逐时气温预报比较订正   总被引：1，自引：0，他引：1  

梁立为  尹洁  马振富  周开鹏  彭振华 《气象科技》2015,43(6):1116-1120

选取ECMWF和T639的2013年1月至2014年12月的数值预报场构造预报因子,基于神经网络、支持向量机和构造函数的非线性方法,预报地面逐时气温。试验结果显示,在单个方法预报误差较大时,3种方法的偏差订正集成方法更利于减小误差,通过偏差订正,3种非线性方法预报效果良好,平均绝对误差减小了0.5 ℃。在近1年独立样本的预报检验中,集成方法、神经网络、支持向量机和构造函数预报的平均绝对误差分别为1.5 ℃、1.7 ℃、1．8 ℃和1．4 ℃,总体上构造函数预报更为准确。  相似文献