基于扰动观测器的非奇异模糊滑模无人船编队控制          下载免费PDF全文

司金帅  黄海滨  庄宇飞  李亚南  王晨旭  谢峰 《数字海洋与水下攻防》2023,6(6):681-689

针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题,提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先,将领航者–跟随者与人工势场法相结合,获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象;其次,基于Lyapunov能量函数设计出模糊控制规则,消除了控制器中的抖振问题;进而,提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰,增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法,无人船最终可形成期望的编队构型。  相似文献   

九寨沟Ms7.0地震的同震形变场误差研究及断层滑动分布反演     

庄春晓  王仕祥  王仲想 《测绘与空间地理信息》2020,(3):211-214,224

北京时间2017年8月8日四川省九寨沟发生Ms7.0级地震。为了提高断层滑动分布反演的可靠性,本文利用升降轨InSAR数据联合反演断层滑动分布,再根据模拟形变值二次反演,对比反演结果来探讨升降轨形变场误差和确定断层滑动分布的结果。结果表明,九寨沟升轨同震形变场的质量较好,降轨形变场受余震、震后粘弹性松弛效应影响明显,利用模拟形变值二次反演确定的断层滑动分布可靠性更高。  相似文献   

春季西沙永乐龙洞浮游植物的昼夜垂直分布特征     

葛汝平  傅亮  毕乃双  陈畅  刘光兴  庄昀筠  杨作升  范德江  姚鹏  陈洪举 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2020,(1):65-73

南海永乐龙洞位于西沙群岛永乐环礁,是迄今为止发现的最深的海洋蓝洞,水文环境及理化因素特殊,90 m以下水体为无氧环境。为研究永乐龙洞浮游植物的群落组成及其昼夜变化,于2017年3月在龙洞、潟湖及外礁坡进行浮游植物样品采集。研究结果表明:龙洞内叶绿素a浓度呈现随深度先增大后减小的趋势,日间浓度最大值层出现在40 m层(0.42μg/L),夜间则出现在20 m层(0.59μg/L)。永乐龙洞微微型浮游植物丰度介于1.1×10^3~5.1×10^4 cells/mL。聚球藻在上层水体占优势(0~20 m),40 m以下水层原绿球藻丰度对微微型浮游植物丰度贡献率最大(90%以上),微微型真核浮游植物丰度在整个水体都较低(除20 m层)。微微型浮游植物昼夜存在明显差异,夜间其丰度最大值层为20 m层,日间则上移至表层。本研究共记录微型和小型浮游植物5门41属55种(含未定种)。其中,硅藻门25属34种、甲藻门12属15种、金藻门1属1种、蓝藻3属、隐藻1属。微型和小型浮游植物丰度介于3.3×10^2~9.8×10^4 cells/L。甲藻丰度对浮游植物总丰度贡献率最大,其次是硅藻,隐藻和蓝藻丰度仅在少数水层占优势。微型和小型浮游植物昼夜变化明显,夜间丰度最大值层为20 m层,日间则出现在40 m层。微微型、微型和小型浮游植物垂直分布与叶绿素a浓度垂直分布一致性高。龙洞浮游植物的种类数和丰度高于潟湖和外礁坡。  相似文献   

近岸海洋放射性监测预警技术支持平台的设计与研发          下载免费PDF全文

倪甲林  于涛  刘双印  黄德坤  张飞  徐虹霓  纪建达  庄海东 《应用海洋学学报》2020,39(3):444-451

为适应我国滨海核电事业的快速发展,提高我国海洋核应急准备与响应能力。本研究根据海洋放射性监测与评价的工作内容和特点,设计了一款海洋放射性监测预警技术支持平台。该系统平台以计算机软、硬件及网络通信为依托,具有查看滨海核电厂及邻近海域环境变化,模拟研判放射性液态流出物在海洋环境中的迁移扩散趋势,制定和生成海上应急监测方案,审核与评价海洋放射性监测数据以及开展海洋生物辐射风险评估等功能模块。系统的建设与运营将为我国海洋核事故应急监测提供技术支持,增强海洋核应急管理和指挥决策的科学性。  相似文献   

撤县设区与区域经济发展——基于双重差分方法的政策评估   总被引：1，自引：1，他引：0  

庄汝龙  李光勤  梁龙武  宓科娜 《地理研究》2020,39(6):1386-1400

撤县设区作为行政区划调整的一项政策措施,对于缓解土地资源紧张、推动城市化进程、加快经济一体化方面具有重要意义,但其对区域经济发展的多维影响及其机制还有待进一步验证。以广东省为研究区域,利用79个县（市）2000—2015年的面板数据,运用双重差分方法系统考察撤县设区对区域经济发展的“净”影响。结果表明：撤县设区显著促进了区域经济发展,平均而言,撤县设区对经济发展的贡献为4.8%;撤县设区在珠三角地区效果更好,而在非珠三角地区不稳定;撤县设区的政策红利具有时间滞后性,一般在第三、第四年才开始显现;此外,机制分析发现,撤县设区后能够获得基建、规划、政策等的有力支持,增加财政收入和固定资产投资,有助于第二产业及其相关产业发展,并在增加就业和刺激消费基础上着力推动经济发展。  相似文献   

基于细分行业的安徽省创新型企业集聚研究     

白如山  胡森林  庄良  刘岩  刘恺恺  黄鹏娜 《世界地理研究》2020,29(6):1190-1201

创新型企业作为塑造创新地理格局的重要力量,其区位选择的外部特征及内在机理亟须予以系统化研究。基于对安徽省创新型企业的细分行业与空间建库,采用核密度估计和地理探测器等方法,对细分行业下的创新型企业空间集聚特征及影响因素进行研究。结果表明：（1）安徽省创新型企业类型以先进制造和自动化为主,并以生物与新医药、新材料、电子信息为辅;（2）创新型企业空间集聚的不均衡特征显著,呈现出“一核一带多节点”的集聚分布特征,且合肥、芜湖是两个重要集聚区;不同细分行业视角下创新型企业的空间分布形态各异,可归纳为点-轴式、极核式、双核式及多核分散式等4种空间组织形态。（3）创新型因子对于创新型企业的空间集聚最为重要,但传统型和政策型因子的重要性仍不容忽视。其中,产业基础、人力资本、创新投入是最核心的因素,但各行业创新型企业的影响因素作用力则表现出一定的异质性。  相似文献   

南海海浪场与厄尔尼诺的相关性分析     

郭随平  庄卉  郑崇伟  贾本凯  陈志禄  王健 《海洋预报》2012,29(6)

利用来自ECMWF具有较高时空分辨率的近45年ERA-40海表风场资料和将风浪、涌浪分离的ERA-40海浪再分析资料,分析了南海海表风场、海浪场与厄尔尼诺的相关性.研究发现:(1)南海的海表风场、海浪场与nin03指数有着密切的关系,其中涌浪、混合浪与nin03指数的相关性好于风浪;7月和10月海浪场与nin03指数的相关性好于1月和4月,其中4月相关性为全年最低.(2)南海海表风场、风浪、涌浪、混合浪场第一模态空间分布均呈现东北-西南走向的高值区分布,风浪场与海表风场具有较好的对应关系,而混合浪场则更多的是包含了涌浪的信息.(3)南海海表风场、风浪、涌浪、混合浪场存在3-3.75年的共同周期.南海的海表风场、风浪场与nin03指数存在的3.3年左右、5年左右的共同周期,涌浪场、混合浪场与nin03指数存在的3-4年左右的共同周期.  相似文献   

南海北部次表层高盐水的季节变化及其与西北太平洋环流的关系          下载免费PDF全文

王爱梅  杜岩  庄伟  王发云  齐义泉 《热带海洋学报》2014,(6)

次表层高盐水(34.68‰)作为北太平洋热带水(NPTW)的示踪,可用来研究黑潮入侵,了解南海与太平洋的水体交换。文章利用基于高分辨率混合坐标海洋模式(HYCOM)的海洋再分析资料,研究了南海北部次表层高盐水的季节变化及其影响因子。模拟结果显示,南海北部高盐水位于100~200m水深,最西可达111°E,其体积存在明显的季节变化,12月达到极大值,6月达到极小值。进一步的分析表明,其季节变化主要受低纬度西北太平洋大尺度环流的调制,与北赤道流分叉点位置的季节变化(1月到达最北端、6月到达最南端)呈现很好的相关性。受太平洋大尺度风场的影响,北赤道流分叉点上半年(下半年)向南(北)移动,导致黑潮输运增强(减弱),通过吕宋海峡进入南海的盐通量减少(增加),从而使南海次表层高盐水的盐度降低(升高)。吕宋海峡断面的流速和盐通量分布特征显示,西太平洋高盐水主要通过吕宋海峡中部(20°~21°18'N)进入南海北部。  相似文献   

澳大利亚依亚瓦拉澙湖的沉积和整治     

庄振业  龙海燕 《海洋地质前沿》2014,30(5):41-46

依亚瓦拉半封闭澙湖是澳大利亚西南侧最著名的海岸澙湖,是全新世海侵以来残留的濒危脆弱地貌。湖面约35km2,流域面积达270km2,长期沉积速率不足1mm/a,短期沉积速率约5~6mm/a。近几十年来,由于受陆源泥沙淤积和工矿重金属污染,澙湖正处于快速退化阶段。当局采取以疏为主的多项整治措施,隔绝陆沙入湖、浚深湖底、加固湖岸、杜绝圈湖养殖、扩宽潮道,缩短了海、湖水交换的时间,目前已变成湖水清澈、鱼虾洄游的旅游圣地。该整治经验可为我国海岸澙湖研究提供借鉴。  相似文献   

鲁西孟家屯一种细粒斜长角闪岩的锆石SHRIMP年代学   总被引：13，自引：0，他引：13  

杜利林  庄育勋  杨崇辉  万渝生  王新社 《地球学报》2005,26(5):429-434

在对鲁西孟家屯地区一种细粒斜长角闪岩变质侵入体的矿物岩相学和锆石微区特征研究的基础上,通过锆石离子探针测定获得了2604±11Ma的变质作用年龄。结合孟家屯岩组的年龄资料和鲁西地区的岩浆活动时代特征,认为鲁西地区在2.65~2.6Ga时期是一个强烈的构造活动时期,与同时期华北地台其他地区的构造活动有很大的差异,具有其独特的地质演化历史。  相似文献