测量机器人的关键技术     

闫利  陈宇  谢洪  戴集成  赵英豪  胡啸  李瑶  赵玏洋  王月琴 《测绘学报》2021,50(9):1159-1169

本文提出了测量机器人概念,重点分析了测量机器人的组成框架及关键技术,聚焦定位与建图、场景感知、路径规划及多机协同等测量机器人前沿研究领域,综述了最新研究进展,并剖析了当前面临的技术难题,简述了测量机器人的发展机遇.  相似文献   

多频多模GNSS接收机差分相位偏差的短期时变特性     

糜晓龙  袁运斌  张宝成 《测绘学报》2021,50(10):1290-1297

随着中国北斗三号全球导航卫星系统(BeiDou-3 Navigation Satellite System,BDS-3)的建成、欧盟伽利略系统(Galileo)及日本准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system,QZSS)的发展,越来越多的卫星可用于反演大气电离层.通常,接收机差分码偏差(differential code biases,DCB)的短时变化被认为是利用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)反演电离层的重要误差来源,然而,有研究表明,接收机差分相位偏差(differential phase biases,DPB)的短时变化也有可能影响电离层反演的精度和可靠性.为此,本文提出了基于站间单差模型并采用不变换参考星策略来估计接收机DPB的方法,可实现接收机DPB的连续估计.基于几台可跟踪BDS-3信号的多频多模接收机采集的数据,对BDS-3、Galileo、GPS和QZSS重叠频率组合的DPB进行了分析.结果表明,四系统的接收机DPB日变化都是很明显的,并且和温度有很强的相关性;基于不同系统重叠频率组合的DPB之间存在强相关;基于相同类型接收机的DPB的变化也存在明显的相关性.  相似文献   

GRACE Follow-On卫星的星载GNSS相位测速法     

刘晗  魏辉  邹贤才 《测绘学报》2021,50(12)

  相似文献   

月度亚米级卫星影像在"两违"监测中的应用     

肖潇  李峰  秦李斌  侯庆明 《北京测绘》2021,35(10):1250-1255

严厉打击违法用地和违法建设行为,能保护国土资源不受侵害、提升城市形象、维护社会公平和国家法律法规.利用卫星影像监测"两违"行为,具有覆盖范围广、监测频率高、成本低、受限制条件少等优势,随着卫星影像空间、时间分辨率的逐渐提高,使月度亚米级卫星影像在"两违"监测中的应用成为可能.研究利用月度亚米级卫星影像开展"两违"监测应用的方法,以北京市为例介绍了具体应用情况,并总结了技术关键点.利用高空间分辨率、高频次卫星影像可以有效提高"两违"监测的准确性和时效性,内业变化检测和外业核查相结合的方式可为"两违"执法提供更为客观准确的数据基础和决策依据.  相似文献   

BDS-3新频点单点定位研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

慕仁海  党亚民  许长辉 《测绘通报》2021,(3):12-17

针对目前有关北斗卫星导航系统（BDS-3）中MEO卫星（BDS-3M）增加的B1C、B2a新频点单点定位研究较少的现状,本文开展了基于新频点B1C、B2a的双频单点定位试验,结合国际GNSS监测评估系统（iGMAS）5个跟踪站连续10 d的数据,对BDS-3的新频点进行数据质量分析、双频伪距单点定位（SPP）和双频静态精密单点定位（PPP）研究,并与GPS的L1、L2频点和BDS-3的B1I、B3I频点进行对比。试验结果表明：在伪距单点定位方面,BDS-3新信号在E、N、U 3方向的精度分别优于10、12、11 m,低于GPS的L1、L2双频伪距单点定位和BDS-3的旧频点双频伪距单点定位精度;在精密单点定位方面,BDS-3新频点在收敛速度方面略低于GPS的收敛速度,BDS-3新信号在E、N、U 3方向都能达到分米级精度。  相似文献   

强跟踪抗差自适应滤波算法及其在无人机导航定位中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

肖业伟  谢小刚 《测绘通报》2021,(4):64-67

针对Sage-Husa自适应滤波算法在无人机导航定位应用中存在滤波发散和定位精度低的问题,本文提出一种强跟踪抗差自适应滤波算法。该算法在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,引入强跟踪技术,通过自适应渐消因子降低历史数据对当前滤波的影响,从而抑制滤波发散,增强算法的稳健性;结合量测噪声和系统噪声进行实时估计,并且在估计中加入抗差因子抑制粗差对滤波的干扰,提高定位精度。仿真结果表明,该算法在发生滤波发散和粗差干扰的情况下能够表现出良好的滤波性能,较Sage-Husa算法有更强的稳健性。  相似文献   

室内楼层平面导航路网模型的自动生成     

李华蓉  彭映雪  李海明 《测绘通报》2021,(4):79-84,104

室内路网模型作为室内导航研究的基础,如何自动生成室内路网模型成为近年的研究热点。对于目前自动路网模型研究中出现的复杂环境适应度不够的问题,本文提出了一种室内楼层平面路网模型的自动提取方法。它将室内空间分为公共空间和专属空间两类,从而形成公共空间路径和专属空间路径,并用转换点将两类路径进行衔接;最终利用提取的公共空间路径、专属空间路径和连接路径构成楼层平面导航路网模型。基于此方法,将某学校教学楼一层建筑平面图生成平面自动路网模型,并从路径完整度、准确度及寻路情况3个方面与手动路网模型进行了对比分析,其表现良好。  相似文献   

输电线路电磁干扰对北斗变形监测数据质量及定位精度的影响分析     

冯志强  张耀东  胡丹晖  周光远  李朝晖  周学明  毛晓坡 《测绘通报》2021,(10):94-97,113

我国自主研发的北斗卫星导航系统已完成组网,除了传统测绘领域之外,目前北斗正在各行业普及,落实相关应用。本文针对输电线路地质灾害监测应用,从北斗原始观测值数据质量、定位精度两个角度探究输电线路电磁环境对北斗卫星监测数据的影响。长达23d的500kV输电线路北斗监测数据分析结果表明：在强电磁干扰、无电磁干扰两种情形下,数据完整率差异小于1%,多路径效应差异小于0.1m,信噪比差异均小于0.3dBHz,周跳比差异均小于150;定位精度的相对差别小于5%。综合而言,输电线路电磁环境对北斗变形监测数据质量及定位精度的影响不显著。  相似文献   

多时相Sentinel-1A InSAR的连盐高铁沉降监测分析     

何秀凤  高壮  肖儒雅  罗海滨  冯灿 《测绘学报》2021,50(5):600-611

多时相InSAR技术具有探测大范围毫米级地表形变的能力,已被广泛应用于地面沉降监测.近几年,应用多时相InSAR技术监测以高铁为代表的大尺度人造线状地物形变备受关注.本文将C波段SAR数据用于高铁沿线路基形变监测,应用相位稳定性分析和改进的StaMPS技术来增加相干性点的密度和形变参数解算的稳定性.采用研究区时间跨度为21个月的47景Sentinel-1A数据,对连(云港)盐(城)高铁及其沿线区域进行多时相InSAR分析,并利用同时期连续的北斗导航卫星系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)观测数据对线性沉降速率和时序位移分别进行监测分析,进而对比验证二者的沉降监测结果.研究结果表明:利用C波段的Sentinel-1A数据能够获取毫米级的线性形变速率和时序位移序列,InSAR与BDS二者平均时序位移均方根误差为3.8 mm,与BDS监测结果相比取得很好的一致性,且连盐高铁线路整体表现稳定.  相似文献   

1Hz GNSS电离层相位闪烁因子提取及在北极区域的验证     

赵东升  李旺  李宸栋  唐旭  张克非 《测绘学报》2021,50(3):368-383

电离层闪烁作为北极区域频发的一种天文灾害,会影响全球导航卫星系统(GNSS)时空服务,需对其进行有效的监测.监测电离层闪烁通常需要高采样频率(50 Hz)的电离层闪烁接收机,但其分布有限,难以提供较大区域(如北极区域)的全面监测.为此本文以1 Hz GNSS观测数据为基础,详细研究了利用大地测量趋势分离、精密单点定位和小波变换等技术提取载波相位观测值中电离层闪烁信号的相关经验参数和方法,构建了可用于监测电离层闪烁的相位闪烁因子,并利用加拿大高纬度北极电离层闪烁监测网络(CHAIN)提供的11个测站188 d的观测数据对其有效性和准确性进行了验证.结果表明,与常用的ROTI因子相比,本文所提出的闪烁因子与ROTI均能有效地探测到电离层闪烁的发生,但是本文提出的闪烁因子与电离层闪烁接收机直接给出的相位闪烁因子具有更好的相关性,尤其是在有强电离层闪烁发生的时段,这说明该闪烁因子具有更为优良的电离层闪烁监测能力.  相似文献