测量机器人的关键技术     

闫利  陈宇  谢洪  戴集成  赵英豪  胡啸  李瑶  赵玏洋  王月琴 《测绘学报》2021,50(9):1159-1169

本文提出了测量机器人概念,重点分析了测量机器人的组成框架及关键技术,聚焦定位与建图、场景感知、路径规划及多机协同等测量机器人前沿研究领域,综述了最新研究进展,并剖析了当前面临的技术难题,简述了测量机器人的发展机遇.  相似文献   

移动机器人SLAM位姿估计的改进四元数无迹卡尔曼滤波EI北大核心CSCD     

赵玏洋  闫利 《测绘学报》2022,51(2):212-223

在全自主运动控制的移动机器人系统中,自身位姿的估计和校正对于移动机器人的运动至关重要。卡尔曼滤波是解决移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)常用方法。相较于卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)无须对复杂的非线性函数进行雅可比矩阵运算。本文基于无迹卡尔曼滤波,根据先验协方差的平方根选择sigma点,计算协方差以及加权均值。用四元数表示姿态,将四元数矢量转换为旋转空间进行矩阵运算,在此基础上设计了一种位姿估计算法——基于四元数平方根的无迹卡尔曼滤波(QSR-UKF)算法。试验将EKF、QSR-UKF、SR-UKFEKF 3种算法的位姿估计结果进行仿真分析,并通过相关定量指标进行了描述,验证了本文算法的有效性。  相似文献   

近年来升金湖自然保护区土地利用空间格局变化特征分析   总被引：1，自引：1，他引：0  

赵玏洋 《测绘通报》2017,(10):95-99

根据1995、2000、2005、2009、2013年Landsat影像,利用监督分类方法（平行六面体、最大似然、最小距离、马氏距离）进行解译,利用高分一号影像对不同解译方法进行评价,确定最优解译方法。利用最优解译方法解译得到升金湖保护区5个时期的土地利用图。在此基础上利用ArcGIS景观格局分析工具,通过分析其水域面积、图斑数、破碎度等要素,得出不同时期的土地利用和景观格局变化。土地利用变化是自然因素和人为因素综合作用的结果,利用对近20年土地利用空间格局变化特征分析的研究,为区域土地利用开发和资源的可持续发展提供依据。  相似文献