基于QNX的双足机器人视觉姿态平衡研究     

蒋正林  杨斌 《成都信息工程学院学报》2014,(2):140-145

由于仿人双足机器人的类人运动特点,需要采用平衡控制方法实现其姿态平衡控制。目前平衡控制方法多采用外界传感器反馈的形式获取姿态信息,系统结构复杂。提出一种基于机器视觉的双足机器人姿态平衡控制方法。以韩伯机器人为机器人原型,采用嵌入式系统开源可扩展硬件平台为机器人控制板,在QNX嵌入式实时操作系统上实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。首先,控制板获取机器人头部摄像头的图像数据,对图像数据进行二值化处理。然后,按照视觉姿态倾角模型计算出机身倾斜角度,并通过串口向动作控制板发出姿态调整命令。最后,由动作控制板完成姿态调整动作。实验结果是动作控制板按照调整命令,控制各数字伺服马达工作,在误差范围内实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。  相似文献   

基于ArcPad的地理国情普查外业调查系统开发   总被引：1，自引：0，他引：1  

夏正清  谢艳玲 《测绘与空间地理信息》2014,(6)

通过ArcPAD Studio开发环境和VBScript开发工具以及VC++和ArcEngine 9.3,开发了适合全国第一次地理国情普查项目的外业调绘软件,解决了内外业作业数据不一致的情况,实现了两者一体化。通过Configuration和Layer两种开发方式,参考地理国情普查项目的相关规范,实现了地理要素覆盖数据及地理要素的采集、编辑,实现了样点照片及其相关属性的采集。本文还就数据预处理及采集后的数据后处理进行了阐述,使地理国情普查项目的外业调绘工作更加完整化、流程化。  相似文献   

浅析嵌入式实时操作系统特点与应用     

胡新力 《国土资源信息化》2014,(1):53-56

嵌入式实时操作系统(RTOS)是嵌入式系统的基础运行平台,是嵌入式系统稳定、可靠工作的基础,其功能和性能的好坏将直接影响嵌入式系统的功能和性能。嵌入式时实操作系统目前应用的范围越来越广,逐渐成为今后操作系统开发和发展的主要方向。其应用领域大到工业控制,小到个人消费用品如数码相机,手机,PDA等无处不在,通信系统也大量的使用嵌入式实时操作系统作为操作系统平台。  相似文献   

基于北斗短报文的海洋观测实时通信系统的设计与研发          下载免费PDF全文

姜斌  徐振华  葛振营  杨树国  陈永华 《海洋科学》2023,47(8):68-74

北斗一代和北斗二代短报文每次通信数据长度只有78个字节，每次通信后间隔60秒或者300秒才能进行下一次通信，远远满足不了海洋观测实时通信的需求。设计了一套基于北斗短报文的海洋观测实时通信系统，北斗多卡机作为数据发送端，采用哈夫曼压缩算法将观测数据压缩后分成多个数据包，通过多个北斗卡分别发送，岸站接收系统接收到分包的数据后，将接收的数据包解压缩并整合成完整的观测数据。哈夫曼压缩算法将观测数据压缩50%左右，将1组观测数据压缩后发送3次，通过岸上3个月和海上1个月的测试，观测数据接收成功率达到了96%以上，验证了基于北斗短报文的海洋观测实时通信系统的可行性和实用性。  相似文献   

云粒子的破碎对积层混合云微物理参量测量的影响     

黄敏松  雷恒池 《大气科学》2021,45(2):369-378

由层状云和镶嵌在层状云中的对流单体组成的积层混合云系是一种重要的降水系统,为研究云粒子破碎对积层混合云系中对流较强区域和层云区域中的云微物理参量测量影响的差异,本文提出了一个时变阈值的破碎粒子识别方法,并利用该方法研究了破碎云粒子在层云区域与对流区域对云微物理参量测量影响的异同.经研究发现破碎粒子对粒子谱影响在小粒径端...  相似文献