突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究          下载免费PDF全文

岳光  潘玉田 《地震工程学报》2018,40(6):1366-1371

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高,误差控制性能较差,灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题,提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统,建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型,并以此模型作为被控对象;根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律,并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制,在此基础上,采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习,构建基于BP神经网络整定的PID控制器,并采用梯度下降法修正控制器加权系数,通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整,控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明,设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度,具有较好的灵活性,且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。  相似文献   

典型富营养化城市河流——浙江温瑞塘河的浮游植物群落类型与季节变化   总被引：2，自引：0，他引：2  

孙玉平  于恒国  周钦  刘婷  李亚运  马增岭 《湖泊科学》2018,30(2):375-384

为评估温瑞塘河水环境状况及水华风险,于2015年每月15日7:00-18:00对其下游滞流河段进行高频监测分析,考察了水体叶绿素a浓度、浮游植物群落类型和光合活性等的季节变化及日变化情况,并分析了其与温度、营养盐等环境因子的关系.结果表明:温瑞塘河表层水体中的叶绿素a浓度表现为春季(3-5月)夏季(6-8月)秋季(9-11月)冬季(12-2月),分别为39.98、37.62、21.59和10.74μg/L;4个季节的平均水温则是夏季秋季春季冬季,分别为30.91、25.34、20.72和13.80℃.全年总氮浓度为5.33±0.81~9.40±1.25 mg/L,总磷浓度为0.32±0.18~0.95±0.25mg/L,营养程度属于超富营养.温瑞塘河的浮游植物群落类型为硅藻-绿藻型,全年以绿藻和硅藻种群为主,蓝藻种群只在春末夏初出现,并且所占比例很小.绿藻种群在夏季占绝对优势,而硅藻种群在冬季占优势.绿藻种群的相对丰度与水温呈正相关,而硅藻种群的相对丰度与水温呈负相关.水体的叶绿素a浓度与水温呈正相关,而与总氮、总磷浓度没有相关性.叶绿素a在不同季节呈现出不同的日变化模式,而浮游植物的有效光合量子产率在四季均呈现类似的日变化模式:都是先降后升,与晴天时的日照强度变化趋势相反.绿藻的有效光合量子产率高于硅藻,且除春季外皆存在显著差异.以上结果表明温瑞塘河具备发生各类水华的营养条件,但是由于蓝藻在全年所占的比例都很低,因此发生蓝藻水华的可能性很小;同时由于日照变化会对表层水体中叶绿素a浓度及浮游植物生理活动产生影响,因此在对小型湖泊或者水流滞缓的河道进行浮游植物群落结构调查时还应考虑时间和天气因素.  相似文献   

基于OLCI数据的洱海叶绿素a浓度估算     

毕顺  李云梅  吕恒  朱利  牟蒙  雷少华  徐杰  温爽  丁潇蕾 《湖泊科学》2018,30(3):701-712

海陆颜色仪(OLCI)是搭载在Sentinel-3上的新型水色遥感传感器,其对于内陆清洁水体水质遥感监测的适用性有待验证.本研究以评价水体富营养化程度的重要参数叶绿素a(Chl.a)浓度为指标,以高原湖泊洱海为研究区,基于2017年4月19日共20个星地同步实验数据,建立了3种可应用于OLCI数据的Chl.a浓度遥感估算模型(波段比值模型、三波段模型以及FLH模型),并估算了当日洱海Chl.a浓度的空间分布.结果表明:(1)选用波段Oa8(665 nm)、Oa11(708.75 nm)和Oa12(753.75 nm)构建的三波段模型最适用于洱海水域的Chl.a浓度估算,其平均绝对误差百分比为12.37%,低于波段比值模型的16.04%和FLH模型的13.50%;(2)对OLCI使用的大气校正方法中,基于去瑞利散射的暗像元法对估算模型的适用性要优于6S、FLAASH以及QUAC方法;(3)洱海OLCI影像中近岸水体受邻近效应影响严重,近红外波段Oa12(753.75 nm)受陆地邻近效应影响的距离为1~2个像元,而Oa8(665 nm)、Oa10(681.25 nm)和Oa11(708.75 nm)波段为1个像元;(4)2017年4月19日全湖Chl.a浓度均值为12.15±5.72μg/L,洱海中部水域Chl.a浓度最低(9.00~12.00μg/L),北部水域浓度最高(12.00~22.76μg/L),南部水域浓度稍高(12.00~14.00μg/L),阳南溪与波罗江入湖口受降雨径流的影响出现"羽流现象",导致Chl.a浓度偏低,约为8.33μg/L.  相似文献   

磁流变阻尼器的半主动控制及实时混合模拟试验研究          下载免费PDF全文

李歆  吕西林  Shirley Dyke 《世界地震工程》2018,34(4):130-135

磁流变阻尼器作为一种比较典型的半主动控制元件,具有构造简单、响应速度快、耐久性好、阻尼力大且连续可调等优点。即使地震中能源中断,磁流变阻尼器仍可以作为被动耗能装置继续工作发挥作用,可靠性高。设计合理有效的磁流变阻尼器半主动控制方法,对于整体结构的减震效果尤其重要。提出一种改进的磁流变阻尼器的半主动控制策略-改进的Bang-Bang控制策略,对装有磁流变阻尼器的减震控制3层框架结构进行了一系列的实时混合模拟试验,对多种半主动控制方法下的振动控制效果进行试验分析。试验结果表明:磁流变阻尼器对框架结构的减震效果显著,并验证了提出的磁流变阻尼器半主动控制策略的有效性。  相似文献   

官厅水库水体营养状况分析   总被引：23，自引：4，他引：19  

杜桂森  王建厅  张为华  冯伶亲  刘静 《湖泊科学》2004,16(3):277-281

2001-2002年的调研结果显示,官厅水库为富营养型湖泊.初级生产力为浮游藻类与大型水生高等植物混合型.浮游藻类细胞密度为1126.54×104cells/L,其中蓝藻占53.4%,绿藻占32.1%.优势种为水华微囊藻(Microcystisflos-aquae)和铜绿微囊藻(M.aeruginosa).7-10月库区水体出现大面积的微囊藻水华.TN、TP分别为1.182mg/L和0.045mg/L,水体已达富营养.官厅水库TN和TP的质量浓度比大于7,Chla与TP存在显著的正相关.磷是水体中初级生产力增长的限制性营养盐.官厅水库的污染物主要来自点源,其次是面源和内源.应以点源为主进行综合防治,恢复其饮用水源地功能,以缓解北京市淡水资源的紧缺状态.  相似文献   

基于模糊评价理论的海洋工程采办过程风险分析方法研究     

余建星  张伟  张莉 《海洋技术学报》2004,23(3):100-104

在具体研究了现代项目风险分析和风险管理常用方法基础上,将其中的事故树法、智爆法及风险指数致命度分析法相结合,利用模糊评价理论,建立了海洋工程采办过程风险分析方法。应用该方法对“曹妃甸11-1／2(CFD11-1／2)”项目的采办过程进行风险分析,得到了采办过程中的风险事故树及风险指数排序,并对风险指数较大的风险点提出建议及改进措施,进行风险规避,对工程实践起到了很好的指导作用。  相似文献   

现代黄河三角洲海岸演化研究   总被引：16，自引：0，他引：16  

尹延鸿  周永青  丁东 《海洋通报》2004,23(2):32-40

通过不同年代海图或地形图对比、不同年代的卫片对比、野外地质调查、不同年代潮滩剖面测量及对比等,研究了现代黄河三角洲海岸带不同时期的冲淤速率及其发展演化趋势。黄河尾闾1996年6月进行人工改道向东流入海,开始堆积现代黄河三角洲的第11个叶瓣,推测这次改道可能是第3个亚三角洲形成的开始,使黄河三角洲的发展呈第一、第二、第三亚三角洲逐次向东偏北方向推进之势。现代黄河三角洲及莱州湾海岸带可分成7个冲淤状态不同的岸段：大口河至顺江沟岸段为相对稳定海岸段;顺江沟至挑河口岸段为弱蚀退岸段;挑河口至106站岸段为强蚀退岸段;106站至孤东油田段为石堤护岸强制稳定海岸段;孤东油田至大汶流海堡岸段为强淤进岸段：大汶流海堡至淄脉沟岸段为弱淤进海岸段;淄脉沟口至胶莱河口岸段为稳定海岸段。预测10a内,各海岸段的冲淤状态基本保持不变,但各海岸段的蚀退或淤进速率有逐渐减缓之趋势。人类活动对岸线的变迁有明显影响。  相似文献   

大鹏湾海区营养盐年际变化及富营养化研究   总被引：5，自引：0，他引：5  

黎广媚  林洪瑛  陈凯彪  董燕红 《海洋通报》2004,23(3):61-65

根据1993—2003年7月、8月和9月在大鹏湾海区3个站位的表、底层水样现场监测资料,分析了大鹏湾海区氮、磷营养盐的年际变化趋辨。分别运用水质质量标准指数法、综合指数WQI法评价了大鹏湾海区水质质量。运用营养状况综合指数法进行了营养状况评价。结果表明,大鹏湾海区夏季的氮、磷营养盐水平较低,N／P比值介于7～30之间。  相似文献   

A response spectrum approach for seismic performance evaluation of actively controlled structures     

Mahendra P. Singh  Sarbjeet Singh  Enrique E. Matheu 《地震工程与结构动力学》2000,29(7):1029-1051

To evaluate and measure the effectiveness of active control schemes in reducing the response of structures subjected to earthquake excitations, it is common to use recorded or artificially generated earthquakes as input motions. This paper introduces the response spectrum analysis to evaluate linear control systems for seismic inputs defined by code‐prescribed or site‐specific ground response spectra. Using such a method one can evaluate a control system in a single analysis for the ensemble of time histories that are represented by the input response spectra. The response spectrum analysis can also facilitate the implementation of comprehensive parametric studies. A generalized response spectrum method is used to analyse systems with non‐symmetrical matrices that are caused by the general nature of the control actions imposed on the structure. The application of the method is demonstrated on several numerical examples of a building structure where the control force is applied through an active tuned‐mass damper. Copyright © 2000 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献   

Non‐linear seismic response of arch dams with contraction joint opening and joint reinforcements     

Chuhan Zhang  Yanjie Xu  Guanglun Wang  Feng Jin 《地震工程与结构动力学》2000,29(10):1547-1566

A comprehensive study of non‐linear seismic response of arch dams with contraction joint opening and joint reinforcements has been conducted. A numerical model of contraction joint reinforcements is presented for optimization control of the joint opening. The objective of this control is to reduce the joint opening and expectantly to balance the sustained loads between the horizontal and the vertical components of the dam, thus avoiding an overstress in the cantilever while retaining the release of arch tensile stresses to some extent. Several parameter studies such as critical element size and required number of joints to be simulated for convergence are also performed. As an engineering application, a 292‐m high arch dam (the Xiaowan arch dam) and the Big Tujunga dam are analysed in detail. The results demonstrate that the joint opening and the corresponding load transfer from the arch to cantilever components of the dam during strong earthquakes are substantial. It is also evident that by providing sufficient strength and reinforcement flexibility, the joint opening can be controlled to some extent. However, the stress redistribution due to reinforcement control is not sufficient to avoid the overstress in the cantilever for the Xiaowan arch dam. Thus, alternative measures are discussed. Copyright © 2000 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献