结合速度障碍法的无人艇编队控制策略研究          下载免费PDF全文

徐杨  邵兴 《数字海洋与水下攻防》2022,5(3):202-208

在实际的工程运用中,领航者–跟随者算法无法解决无人艇在编队形成过程中的相互碰撞问题, 往往需要提前确定编队初始状态,避免编队无人艇之间的相互碰撞。针对该缺陷,将速度障碍法引入领航者– 跟随者算法,并将威胁评价引入速度障碍法中,以解决无人艇在编队过程中的相互碰撞问题。建立了无人艇的运动仿真平台,并对提出的无人艇编队控制策略进行了仿真试验。试验表明：该算法提高了编队控制的稳定性,降低了编队形成过程中的碰撞风险。  相似文献   

河北春季一次飞机人工增雪的综合分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

李宝东  孙玉稳  孙霞  刘伟  韩洋  蒋元华 《干旱气象》2014,(5):819-829

2013年4月19日,河北省人工影响天气办公室在河北中南部地区根据云系特点首次采用多层次水平催化和垂直验证的方式对层状云进行人工催化和探测。本文利用机载仪器所取得的飞机探测资料,结合实时天气、卫星、雷达、探空和雨量观测资料,分析了河北春季层状云增雪作业的技术指标,探讨了航测微物理参量和卫星、雷达、探空等资料在作业中的应用。结果表明：云在发展期雷达回波由15 dBZ逐步上升到25-35 dBZ,卫星反演的云顶高度、云顶温度、有效粒子半径、光学厚度等都有增加;云在中后期有效粒子半径、光学厚度、液水路径迅速下降,雷达回波同时减弱。在高度3 177-5 723 m之间过冷云滴达100-700个/cm^3,含水量在0.01 g·m^-3左右,最大0.081 g·m^-3,云粒子主要在此增长,形成降水粒子,该区间适宜催化。作业后,影响区内云体发展,雷达回波增强,出现35 dBZ强回波,且强回波中心扩大;卫星反演的云顶高度、光学厚度等比对比区有明显增加。  相似文献   

秋天 迷失在九寨黄龙     

张仲增 《中国测绘》2014,(6):66-69

老早就盼望着在九寨秋天最好的季节再次牵手,果然心想事成,在金秋十月如期赴约。九寨黄龙机场俗称为九黄机场,当地人说：九黄九黄,十次飞机九次黄,还有一次要返航。这次行程不仅航班准点,而且特别的物理现象——佛光闪现,这本身就是一道景,为再次亲近她营造了好心情。  相似文献   

MH370正是北斗反思改进的契机     

唐驳虎 《中国测绘》2014,(3):20-21

从莱特兄弟发明第一架飞机开始,人类就踏上了一条探索如何安全飞行的征途。从一次次事故中吸取教训、改进设计、完善制度。  相似文献   

基于某无人机平台的测云雷达结构动力学分析     

任翠锋  牛忠文  苏涛  高仲辉 《测绘通报》2014,(Z1)

采用有限元方法对装载于某无人机平台的测云雷达结构进行动力学分析研究。针对具体的机载平台讨论振动环境对雷达结构的影响,依据GJB150.16计算振动的加速度功率谱密度值,并以此为有限元分析的输入,进行雷达结构的模态分析、随机振动分析,又依据GJB150.18中的激励波形进行冲击响应分析,得到结构的应变及应力响应,为该型无人机载测云雷达总体结构的刚强度设计提供了重要的理论依据。  相似文献   

国外运用卫星和研究飞机资料对中尺度深对流发展...     

江吉喜  方宗义 《广西气象》1990,11(3):25-30

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抽插式卡口蘑菇头塔上无人提升装置研制及应用     

邵盛元  温得全  李柏军  刘卫国  鲁鹏飞  李博 《铀矿地质》2023,(1):163-170

在铀矿勘查钻探施工中,使用普通摘挂式提引器装置和普通爬杆斜脱式提引器装置进行提下钻作业时存在作业劳动强度大、持续时间长、易脱扣等问题和风险。为提高提下钻作业效率和安全性,在借鉴乌兹别克斯坦、哈萨克斯坦等中亚国家钻探施工中塔上无人提升装置的基础上,结合铀矿勘查钻探施工特点,研制了一种抽插式卡口蘑菇头塔上无人提升装置,该提升装置与钻杆连接的蘑菇头设计成卡口式连接,采用抽插式顶杆锁定防脱,与普通的螺纹连接式蘑菇头相比,新型抽插式卡口蘑菇头具有结构简单、操作方便、安全可靠等特点。现场试验结果表明：抽插式卡口蘑菇头塔上无人提升装置与普通摘挂式提引器装置相比,能减少班组人员定额、降低工人劳动强度、保障钻探作业安全;与普通爬杆斜脱式提引器装置相比,能消除蘑菇头与钻杆脱扣事故的发生,提高钻探效率、降低钻探安全风险。  相似文献   

无人机红外传感器改制及数据获取研究     

何敏  刘智华 《测绘科学》2015,(9):48-52

针对云雾复杂气候条件下无人机可见光影像难以获取的问题,文章在分析了地质灾害应急遥感监测伴随的复杂气候条件的基础上,根据目前无人机传感器的构造原理,通过对各种红外滤片的分析和比较,研究基于红外滤片元器件的无人机传感器红外改制技术和红外影像数据增强方法,对航摄传感器进行红外改装。实验结果表明,无人机红外传感器在多云雾条件下能够获取高精度清晰影像,有效解决云雾条件下地质灾害应急数据获取难题,为地质灾害应急决策提供参考。  相似文献   

无人直升机激光扫描系统测图试验研究     

罗东山 《测绘技术装备》2015,(4)

本文阐述了自主研究的无人直升机激光扫描系统的构成,通过该系统在某试验区进行了实地飞行试验,通过控制三维激光扫描仪的扫描角和飞机的飞行高度来获取高精度的点云数据,对点云数据采用基于虚拟三角网和坡度分析的滤波算法进行了处理,并内插生成等高线图,对成果进行了精度检查.从分析得出生成的成果主要精度指标达到了1∶1000地形图的要求,可用于小面积地形测量.  相似文献   

一次积-层混合云系垂直结构和降水机制的飞机观测资料分析与数值模拟     

刘香娥  高茜  何晖  马新成  毕凯  赵德龙  周嵬 《气象学报》2020,78(2):277-288

积-层混合云是影响北京地区的重要降水云系,运用飞机探测资料结合中尺度数值模式WRF,对2014年9月23日发生在北京地区的一次积-层混合云系的垂直结构和降水机制进行了探测资料分析和数值模拟研究。通过分析云系的雷达回波演变,发现云中的对流泡没有出现爆发式增长,回波在垂直方向上增长不明显,此次过程属于积-层水平混合型云系降水。飞机探测资料分析显示,上、下午探测云系的液态水含量都不高（最大低于1 g/m3）;在云系不同高度,飞机探测到的冰晶形状主要有板状、针柱状、辐枝状和不规则状,由于云中过冷水含量相对较低,聚合冰晶的数量明显多于凇附冰晶,冰晶的聚合是云中粒子增长的主要过程。对模拟云系垂直微物理结构和降水粒子的源、汇项分析得到:高层,由凝华产生的冰晶和雪晶在过冷水含量较低的环境中不断聚并、长大并下落,云系中霰的含量很低,增大的冰晶和雪晶下落至0℃层附近融化是产生地面降水的主要机制。此外,融化层附近,雨滴捕获云滴不断长大并下降至地面也是地面降水的另一个重要来源。   相似文献