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61.
以欠驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,提出了一种水平面动力定位控制方法。根据自研 AUV 平台的运动执行机构配置,针对其欠驱动特性设计运动控制器,控制纵向推力与转艏力矩,经过路径跟踪与区域镇定两个阶段,使航行器先沿预设路径快速接近目标点,再低速逐渐调整水平位置,最终在该点附近小范围内保持悬停。结合试验数据证明：航行器可抵达并稳定在目标点附近 2 m 范围内,并且在受到外力扰动偏离后能够重新返回,从而验证该动力定位控制方法的有效性。 相似文献
63.
提出了一种级联控制算法解决多无人艇（USVs）系统的分布式轨迹跟踪问题.这种控制算法可以分为两层：第一层是基于采样信息的分布式估计器,主要用于估计领航者的期望轨迹;第二层是每个无人艇的本地控制器,主要是结合滑模控制与神经网络径向基函数,在系统具有欠驱动、参数不确定性和扰动等因素的情况下,使其状态跟踪期望轨迹的本地估计值.为了求解上述跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论与级联系统理论,推导得到了所有无人艇位置状态收敛到期望轨迹的充分条件,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性与正确性. 相似文献
64.
赤道中、东太平洋表层流速20d振荡特征分析 总被引：3，自引：3，他引：0
通过对1985年1月1日—1986年12月31日沿赤道5个锚定浮标站表层流速资料的分析,发现在140°W与108°W之间表层流速v存在一周期约为20d的显著振荡。该振荡是由波长约2000km、以1.15-1.23m／s的波速向西传播的波动引起的。该波动被推断为第二斜压模态混合Rossby惯性重力波。带通滤波和低通滤波结果表明,以110°W测站为例,20d振荡流速构方根为21.8cm／s（纬向）和22.1cm／s（经向）;单一流速振幅的特征值为30-50cm／s,最大振幅可达70cm／s;u季节变化的均方根小于17cm／s,v无明显季节变化。年平均流速通常小于5cm／s。以上各统计量表明,20d周期波动引起的v振荡在赤道东太平洋表层流速变化中非常显著。 相似文献
65.
三峡风化砂由花岗岩风化而成,由于风化程度不一,其颗粒级配不稳定,属不均匀性材料,通过对风化砂击实验研究,建立了负化砂击实最大干密度ρｄ ｍａｘ与粗粒含量ρ５的数学模型,并以此为基础建立了压实度Ｄ,现场干密度ρｄ,ρ５三因素关系图,经过三年来的工程实际应用,该图查阅快捷,准确,为快速机械化施工创造了条件。 相似文献
66.
陈岳 《地质灾害与环境保护》1999,(Z1)
在系统分析总结国内外本领域的研究发展现状的基础上,以上海浦东新区城市生活垃圾卫生填埋处理为研究背景,首次提出ＬＦＧＥ效应系统分析方法的完整理论和应用体系,体系主要包括：ＬＦＧＥ效应的主控因素特征分析;在垃圾淋滤试验、有关土的工程性能试验和反映运移转化特征的土柱试验基础上的作用机制研究;具单元、组合、整体模拟及压实效应模拟功能的模拟计算研究;在不确定性条件存在下,随机模拟研究和以贝叶斯决策分析理论为基础的ＬＦＧＥ效应决策分析技术经济转换研究 相似文献
67.
为研究压实黄土地基湿陷变形规律和已有湿陷变形计算方法的可靠性,开展室内杨凌压实黄土地基载荷浸水模型试验,应用一维湿陷系数法、弦线模量法和切线模量法三种方法计算其湿陷变形量,并与实测结果进行对比。实验结果表明压实黄土地基浸水后,湿陷变形很快发生,随后湿陷变形量随时间几乎不再增加,湿陷变形集中在附加应力作用的地基上部土层。三种方法计算的湿陷变形结果表明：荷载板受荷较小时,不考虑侧向挤出和考虑侧向挤出修正系数的一维湿陷系数法所得湿陷变形量分别接近和大于实际变形量;受荷较大时,不考虑侧向挤出和考虑侧向挤出修正系数的一维湿陷系数法所得湿陷变形量均远小于实际变形量。基于原位载荷试验获得的弦线模量不适用于重塑压实黄土地基湿陷变形量计算。切线模量法由于未能较好考虑初始屈服面的弹性变形,计算所得湿陷变形量大于实际变形量。 相似文献
68.
柴达木盆地西部新生界异常高压:分布、成因及对油气运移的控制作用 总被引：10，自引：6，他引：10
如同世界上其它新生代沉积盆地那样,柴达木盆地在一定深度,区域上普遍存在异常高压。异常高压出现在快速沉积的厚层泥质岩中,水热增压效应明显,而且在上新世末至今发生了强烈的以水平挤压为主的构造运动,因此异常高压的形成是由于不均衡压实作用和构造挤压作用所引起的压应力增大以及热液压力引起流体体积的变化。异常高压是油气运聚的一种重要动力来源:在油气运移中,可以使上覆封隔层产生大量微裂缝,油气向上运移到在较低压储集层中,也可以使封闭性断层开启,通过断层进行侧向运移。 相似文献
69.
为了研究砂砾岩储层压实成岩裂缝对储层的影响,以渤中19-6凝析气田孔店组砂砾岩为解剖对象,借助岩心观察、薄片鉴定、测井识别及压实成岩物理模拟实验等手段,对砂砾岩储层压实成岩裂缝的垂向演化特征进行了深入研究。结果表明：1)渤中19-6孔店组砂砾岩储层压实成岩裂缝普遍发育,包括继承性裂缝与非继承性裂缝,继承性裂缝发育较早,沿碎屑颗粒的原有裂纹产生,非继承裂缝主要以共轭剪裂缝的形式沿长石解理破裂发育;2)砾级颗粒较砂级颗粒、长石颗粒较石英颗粒压实成岩裂缝更为发育,压实成岩裂缝裂缝发育程度与脆性指数成正比,与填隙物含量成反比;3)模拟的垂向上发育3期砂砾岩压实成岩裂缝发育带,其中第2压实成岩裂缝发育带与研究区的裂缝分布一致,控制着优质储层的发育。 相似文献
70.
砂岩压实作用研究主要包括压实作用机制、影响因素和响应特征三方面内容,重点阐述了砂岩压实作用模型与数值模拟研究、压实作用物理模拟与数值模拟融合研究两方面的新进展,结果表明:1）压实作用模型包括机械压实作用和化学压实作用模型,机械压实作用模型重点介绍了石英砂岩的粒间体积-深度曲线;而化学压实作用模型是与压溶作用相关的溶解作用和胶结作用,着重介绍了压溶成因的石英胶结作用。2）压实作用物理模拟与数值模拟的融合研究,主要是在压实作用机理认识基础上,通过压实模拟实验,建立基于实验数据的压实作用模型,进而开展数值模拟研究。最后指出压实作用研究趋势将朝着砂岩组分更加复杂的压实作用模型、压实作用与流体流动耦合、垂向-侧向多动力学机制、砂岩-泥岩协同机制、构造-沉积-成岩"三相"耦合的压实作用数值模拟等方面发展。 相似文献