超站仪定位系统概述   总被引：11，自引：5，他引：11  

张正禄  郭际明  黄全义  罗年学  巢佰崇  李静年  郭再春  祁志光 《测绘信息与工程》2001,(2):40-42

论述了超站仪定位系统的定义、研究思想与目标，系统的构成和功能；该系统是对现有测量作业方法的较大改革。由于它的普遍性、方便性、灵活性和经济性，必然有广泛的应用前景。  相似文献   

海洋测量技术在深远海搜救中的应用          下载免费PDF全文

边刚  孙雪洁  崔杨  吕良  金绍华 《海洋测绘》2016,(3):37-40

马航MH370搜救为全球深海探测行业提出了新的挑战,探讨了海洋测量技术在深远海搜救中的应用,指出了我国开展深远海搜救面临的问题和解决的措施,对于加快远海区域海洋测绘资料收集,提高远海区域航海和水文气象保障水平,探索深远海探测搜救的新思路和新方法,开创我国深远海探测搜救的新局面有一定的指导意义。  相似文献   

大型基坑自动变形监测系统设计与应用     

《地理空间信息》2016,(8)

基于测量机器人的变形监测逐渐成为行业应用的新趋势。针对大型基坑固有的特点,采用常规观测方法费时费力,难以保障监测精度。在采用混合基准点网布设的基础上,设计了基于测量机器人的大型基坑自动变形监测系统。应用结果表明,该系统实现了自动化、高精度变形监测,实时提交变形监测数据,极大地提高了工作效率,对于类似监测项目具有积极的参考应用价值。  相似文献   

关于海洋机器人去耦     

李俊鹏 《海洋技术学报》1989,8(3):63-70

本文给出一开启式海洋机器人流体动力学模型、去耦方案选择、系统结构设计和仿真,供同行交流。  相似文献   

自治水下机器人机械手系统协调运动研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

张奇峰  张艾群 《海洋工程》2006,24(3):79-84

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。  相似文献   

Parallel Neural Network-Based Motion Controller for Autonomous Underwater Vehicles   总被引：2，自引：0，他引：2  

甘永 王丽荣万磊  徐玉如 《中国海洋工程》2005,19(3):485-496

A parallel neural network-based controller （PNNC） is presented for the motion control of underwater vehicles in this paper. It consists of a real-time part, a self-learning part and a desired-state programmer, and it is different from normal adaptive neural network controller in structure. Owing to the introduction of the self-learning part, on-line learning can be performed without sample data in several sample periods, resulting in high learning speed of the controller and good control performance. The desired-state programmer is utilized to obtain better learning samples of the neural network to keep the stability of the controller. The developed controller is applied to the 4-degree of freedom control of the AUV “IUV- IV” and is successful on the simulation platform. The control performance is also compared with that of neural network controller with different structures such as normal adaptive neural network and different learning methods. Current effects and surge velocity control are also included to demonstrate the controller＇ s performance. It is shown that the PNNC has a great possibility to solve the problems in the control system design of underwater vehicles.  相似文献   

“探索者”号无缆自治水下机器人的信息系统     

李一平  封锡盛 《海洋技术学报》1996,15(3):1-5

本文主要介绍“探索者”号无缆自治水下机器人信息系统及构成，它分为水上、水下两大部分、最后，详细介绍了水上信息系统的特点。  相似文献   

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验   总被引：1，自引：0，他引：1  

王长涛  俞建成  吴利红  封锡盛 《海洋工程》2007,25(1):64-69

对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性.在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大.对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定.在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的.  相似文献   

“探索者”号自治式水下机器人抛载系统的研制   总被引：2，自引：0，他引：2  

唐荣庆  曹智裕等 《海洋工程》2001,19(2):85-87

介绍了“探索者”号抛载系统的用途、组合、性能和两个技术上的难点，并提出了解决问题的方法，使抛载系统在机器人的设备安全和工作可靠性方面，真正发挥了“关键件”的作用。  相似文献   

水下机器人主动升沉补偿系统研究   总被引：2，自引：1，他引：2  

杨文林  张竺英  张艾群 《海洋工程》2007,25(3):68-72

介绍一种基于水下机器人常规液压收放绞车的主动升沉补偿系统,利用加速度传感器获得母船的升沉运动信号,控制绞车的运转来降低母船的升沉运动对水下机器人的影响。通过理论计算建立主动升沉补偿系统的数学模型,仿真分析绞车运动对水下机器人升沉运动的补偿效果,并利用主动升沉补偿系统实验台验证基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿方案的可行性。  相似文献