基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

山东省地面沉降监测与防治工作进展          下载免费PDF全文

张永伟  邵明  肖敏 《山东国土资源》2018,34(8)

近年来,山东省地面沉降监测与防治工作取得了重要进展,初步建立了以二等水准路线、全球定位系统(GPS)、基岩标分层标和地下水监测为基础的"四网合一"地面沉降监测体系,INSAR监测实现了山东全省覆盖。监测成果显示,山东省地面沉降主要位于东营市广饶县、滨州市博兴县、聊城市茌平县,沉降速率呈加快趋势,造成建筑物地基下沉、房屋开裂、地下管道破损等一系列地质环境问题。  相似文献   

解郁安神法联合体外反搏对PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效观察          下载免费PDF全文

王敏  徐新利  姜光萍 《应用海洋学学报》2020,36(12):1

目的：观察解郁安神法联合体外反搏（EECP）对经皮冠状动脉介入治疗（PCI）术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效。方法：将80例冠心病PCI术后气滞血瘀型胸痹患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。对照组采用PCI术后规范化治疗,同时联合EECP治疗;治疗组在对照组基础上加服解郁安神方治疗,随访观察7周,比较2组临床证候疗效、Zung焦虑自评量表（SAS）评分、抑郁自评量表（SDS）评分、西雅图心绞痛调查量表（SAQ）评分。结果：总有效率治疗组为82.5%（33/40）,高于对照组的60.0%（24/40）,2组比较,差异有统计学意义（P<0.05）;2组SAS、SDS、SAQ评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P<0.05）。结论：解郁安神法联合EECP治疗可明显改善PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床症状,缓解焦虑抑郁程度,提高患者生活质量,值得临床推广应用。  相似文献   

Wave energy conversion under constrained wave-by-wave impedance matching with amplitude and phase-match limits     

《Applied Ocean Research》2019

This paper investigates an approach to limit the fullness of ‘tuning’ provided by wave-by-wave impedance matching control of wave energy devices in irregular waves. A single analytical formulation based on the Lagrange multiplier approach of Evans [1] is used to limit the velocity amplitude while also limiting the closeness of the phase match between velocity and exciting force. The paper studies the effect of the present technique in concurrently limiting the device velocity and the required control/actuation force. Time domain application requires wave-profile prediction, which here is based on a deterministic propagation model. Also examined in the time domain is the effect of possible violation of the displacement constraint, which for many designs implies impacts at hard stops within the power take-off mechanism. Time domain simulations are carried out for a 2-body axisymmetric converter (with physical end-stops) in sea states reported for a site off the US east coast. It is found that the approach leads to effective power conversion in the less energetic sea states, while as desired, considerable muting of the optimal response is found in the larger sea states. Under the assumptions of this work, the end-stop collisions are found to have a minor effect on the power conversion. The present approach could be used to guide the design of power take-off systems so that their displacement stroke, maximum force, and resistive and reactive power limits are well-matched to the achievable performance of a given controlled primary energy converter.  相似文献   

针对地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布点方案     

吴波  李俊  蒋大鹏  冯志 《测绘通报》2020,(6):125

以陕西省某地质灾害隐患点1∶2000航飞生产任务为背景，本文结合垂直起降式无人机航摄技术特点和地质灾害隐患点区域实际情况，通过详细对比几种无人机航摄像控点布控方案的优劣，研究无人机像控点布设方案对空三加密精度的影响，总结了适用于不同地质灾害隐患点的像控点布设方案。通过本文研究，为今后制定地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布设方案提供了参考依据。  相似文献   

“地理素养与测绘技能”双驱动的GIS专业大学生创新能力培养模式的探索     

蔡忠亮  翁敏  苏世亮  亢孟军  费腾  田晶  任福 《测绘通报》2020,(8):148-152

在信息技术快速发展和万众创新、大众创业的时代背景下，创新与创新人才已成为国家发展的重要推动力，创新教育和创新人才培养成为高校的重要任务。本文以武汉大学地理信息科学（GIS）专业为例，结合专业特点和优势，探索了"地理素养、测绘技能"驱动下的GIS专业大学生创新能力的培养模式和"厚基础、重知识、强技能"的贯通式培养途径。围绕创新人才培养和成长的内在因素和外部条件，从人才培养方案与课程体系、创新型教师团队与新型教学方法、教学科研创新平台与创新条件、创新人才发展评价与激励机制等4个方面开展了创新型发展探索。结合实践表明，本模式取得了显著的创新成果，产生了良好的示范辐射作用。  相似文献   

基于熵权TOPSIS模型的海岛地区资源环境承载力研究——以舟山普陀区、定海区为例   总被引：2，自引：0，他引：2  

徐文斌  郭灿文  王晶  程义远  徐鹏杰  张宏晔 《海洋通报》2018,(1):9-16

随着海洋强国、"一带一路"、生态文明建设等国家战略的不断推进,海岛在国家政治、军事、经济、社会、生态中的地位不断提高,海岛开发、利用的规模越来越大,其生态保护也面临着新的挑战。本文依据资源环境承载力内涵,兼顾海岛资源环境特点,研究形成海岛地区资源环境承载力评价指标体系,综合应用熵权法、TOPSIS(逼近理想解排序方法)模型评价了典型海岛地区——普陀区与定海区2009-2015年间的资源环境承载力状况,结果表明:普陀和定海资源环境承载力水平呈稳步提升趋势,各个时期的环境保护政策和节能减排相关措施在环境保护与污染治理等方面起到了较为积极的作用。最后,在基于生态系统的海岛综合管理框架内提出了对策建议。  相似文献   

日照市露天开采矿山地质环境问题及恢复治理措施          下载免费PDF全文

汪继学  尹俊凯  陈鹏  张承斌 《山东国土资源》2018,34(12)

通过1∶5万矿山地质环境调查和遥感解译手段,对日照市矿山进行了全面的调查,查明各类矿山546处,主要集中在莒县和五莲县境内。除莒县刘官庄煤矿外,其余全部为露天开采矿山,主要选用直接开挖的方式,不仅破坏了地表环境,而且矿山生产活动产生的固体废弃物占用了大面积的土地。该文根据矿山地理位置及开采方式的不同,将相同类型的多个矿山划分为同一治理区,针对不同治理区的特点,采取科学有效的治理方法,建立健全矿山地质环境监督管理机制,切实解决矿山地质环境问题,改善生态环境。  相似文献   

贵州夜郎湖表层水体地球化学昼夜变化及其影响因素     

王家录  任娟  王勇  李维杰  娄昭  陈佳 《热带地理》2020,40(2):335-345

为探究岩溶水库水文地球化学行为过程,对贵州普定夜郎湖表层水体进行了为期3 d的高分辨率昼夜监测。结果表明：1）多变的天气和水文条件叠加导致水体离子指标昼夜变化不显著,规律性较差。而水温、DO、pH值、SpC、SIc、pCO₂等常规理化指标受水温变化和生物作用表现出明显的昼夜波动。2）利用亨利常数和主成分分析,得到温度变化、生物作用、人类活动、水库的蓄水与放水对夜郎湖水库水文地球化学特征变化的贡献率分别为21.66%、17.28%、14.08%和10.22%,说明作用于水库水文地球化学行为的因子具有多元性。3）δ ¹⁸O表现出与DO一致的波动趋势,即白天上升,晚上下降,反映在短时间尺度上,氢氧稳定同位素变化受控于生物过程（主要是呼吸作用过程）;而对比水库水体和大气降水的d-excess（d值）发现,水库水体的d值（8.21‰）显著偏低于当地大气降水的d值（9.64‰）,说明在长时间尺度上,主要受蒸发效应引起的不平衡分馏影响。  相似文献   

两株南极枝孢霉属真菌Cladosporium sp.NJF4和NJF6的次级代谢产物研究          下载免费PDF全文

常俊男  田晓清  樊成奇  黄金昌  陆亚男  韩清华 《极地研究》2020,32(1):60-67

南极因其独特的自然环境成为潜在、重要的微生物资源库,是产生新型生物活性物质和先导化合物菌株的潜在种源地,南极微生物正在成为创新药物研究新的重要资源。虽然近年来对南极微生物次级代谢产物的研究逐渐增加,但与温带和热带微生物研究相比仍处于初级阶段。对从南极普里兹湾海洋沉积物中获得的两株枝孢霉属真菌Cladosporium sp. NJF4和NJF6进行次级代谢产物分离及结构鉴定,获得20个化合物。化合物结构类型包括甾醇(1)、倍半萜类(7—8)、生物碱类(9—14)、二酮哌嗪(2—5、15—17)、芳香酸(6、18—19)等,其中倍半萜类(7—8)为首次从枝孢霉属真菌中分离得到,以上研究将为丰富南极微生物次级代谢产物库奠定一定的研究基础。  相似文献