带不确定性的船舶航向动态神经模糊跟踪控制     

汪洋　岳殿武郭晨  郭丽丽 《南京气象学院学报》2009,(3):218-222

针对常规水面船舶的航向跟踪控制中建模参数随航速时变引起的不确定性问题,提出一种基于动态神经模糊模型的控制算法．动态神经模糊模型在学习中同时调整结构和参数,充分逼近船舶的逆动力学．训练好的动态神经模糊模型作为逆控制器,与传统的ＰＤ控制器并联,用于船舶航向的跟踪控制,且控制过程中能进一步调整模型权值．以５４４６ＴＥＵ大型集装箱船为例,进行航向跟踪控制的仿真结果表明,该算法能克服建模参数不确定性的影响,快速有效地跟踪期望航向,控制效果良好．  相似文献   

基于连续全景影像航向与俯仰角速度的计算与应用     

向泽君  罗再谦  李波 《测绘通报》2012,(9):48-50,54

连续全景影像采集平台常常要集成陀螺仪或惯性导航单元等昂贵设备,造成硬件成本高、集成复杂等弊病。提出一种基于连续全景影像的航向和俯仰角速度的软件计算方法,不需要陀螺仪或惯性导航单元等硬件就可以计算航向和俯仰角速度,并成功应用在连续全景影像的坐标校正与图像防抖中。该方法避免了使用硬件设备,简化了全景采集平台的设计,降低了成本,取得了理想的效果。  相似文献   

倾斜影像重叠度计算模型及应用     

赵之星  鲁小红  田昕  刘志奇 《测绘通报》2021,(9):89-92

本文根据倾斜航摄仪中多镜头相机间的位置结构,分析了倾斜影像航向、旁向重叠度与飞行速度、曝光间隔时间、航线间隔等参数之间的关系,在此基础上推导出一种适合任意数量、任意位置相机所拍影像重叠度的计算公式。试验结果表明,该方法提高了倾斜摄影参数设定的准确度,为后期质量保证提供了必要的基础。  相似文献   

GPS与全站仪组合测量载体航向模型研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

周红进  许江宁  马恒  边少锋 《武汉大学学报(信息科学版)》2005,30(6):510-513

针对载体运动状态的不同，选择合适的数据处理方法对齐GPS和全站仪两种测量设备测出数据的时间标记，并给出了误差分析公式和试验数据分析结果。结果表明，GPS与全站仪组合测量载体航向时，其静态精度可以达到30”，动态精度可以达到2’。模型可以应用于船舶出航前以及进港时的导航设备标校，缩短其出航反应时间，引导其准确进港靠岸。  相似文献   

基于双天线测向的航向对准数据处理方法研究          下载免费PDF全文

白玉栋  李景岩 《全球定位系统》2017,42(6):84-87

本文研究了在动态条件下利用双天线测向方法对舰船航向的对准检查,分析了天线架设位置及舰船姿态对航向测量误差影响,提出了数据处理方法,在舰船导航系统试验中进行了应用,结果表明该方法可提高试验精度。   相似文献   

修正GPS测量舰船航向误差的环境建模法     

彭晓刚  吕志平  张高巍 《海洋测绘》2007,27(4):41-43

分析了GPS测量航向时的误差来源,结合试验情况建立修正模型进行GPS航向改正,并运用到实际试验中进行模型检验,结果证明该修正方法切实可靠,能够在一定程度上提高试验精度和可靠性。  相似文献   

基于航向角变化的趋势集合轨迹特征划分算法     

李翔  张江水  杨柏欣  王希 《地球信息科学学报》2015,17(10):1172-1178

在GPS或网络信号受到干扰或遮蔽时,导航精度和自主性会大大降低,组合导航技术能弥补这一缺陷。针对组合导航匹配实时、快速和准确的应用需求,本文提出一种具有实时性、高准确性的基于航向角变化的趋势集合特征划分算法。该算法通过计算轨迹点的航向角变化量,对趋势确定集合和趋势待定集合的趋势状态进行赋值,能有效地划分出轨迹上各段的特征点集合。算法还对由外界因素（如超车、紧急避让和驾驶员不同驾驶习惯等）引起的无效特征情况,进行趋势集合状态的分析和判断,以保证特征划分的准确性。本文以北京西五环地区的车辆轨迹数据为例,进行了实地跑车实验表明,基于航向角的趋势集合特征划分算法,在实时性和提取效果方面,具有明显的优势,算法简单可行、高效、可操作性强。  相似文献   

航向垂线的地图匹配算法     

安利  张兰  付飞  李泓根 《测绘科学》2017,42(6)

针对现有地图匹配算法的优缺点,该文结合车辆导航特点对空间道路数据进行网格化处理并建立拓扑关系,改进了交叉路口的地图匹配算法,充分利用航向信息设计了基于航向垂线地图匹配算法。通过实际动态测量获取的数据,验证了该算法在解决交叉路口误匹配、不匹配和匹配精度低等问题中的优势。在提高匹配精度和准确性的同时,该算法的解算速度同样能较好地满足导航实时性的要求。  相似文献   

蓝牙和地图辅助行人航位推算的室内定位系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

赵小平  胡安冬  赵文晔 《测绘科学》2016,41(7):53-58

针对行人航位推算算法中误差积累的问题,提出并实现了一种蓝牙纠正+地图匹配辅助行人航位推算的室内定位方法:首先通过划分矢量域对手机航向角予以校正,削弱线性矢量域的累积误差,并使用蓝牙信号强度模型反演距离,达到纠正关键点的效果。实验结果表明,该方法在保证了PDR的实时性以及短时间内的高精度性的同时,大幅削弱了PDR的误差,在一定程度上提高了系统整体的精度、可靠性以及抗差性。  相似文献   

数字罗盘在超低空遥感平台的应用   总被引：4，自引：2，他引：2  

张强  吴云东  杨天恒 《测绘科学技术学报》2007,24(1):43-46

介绍了一种利用固态磁阻(Magneto Resistive)传感器和倾斜传感器测定3维姿态(航向、俯仰、横滚)的方法.在此基础上,集成了一套小型、低价、实用的数字罗盘系统.该罗盘系统不仅可以用于小型超低空遥感平台的导航,而且可以解决小型超低空航空摄影测量的大角度问题.该数字罗盘还可以进一步与GPS、3轴加速度计结合,为POS系统的研究提供实验基础.  相似文献