无人船运动控制方法综述   总被引：1，自引：1，他引：0  

裴志远  戴永寿  李立刚  金久才  邵峰 《海洋科学》2020,44(3):153-162

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   

一种链码跟踪与相位验证相结合的直线提取方法   总被引：3，自引：2，他引：1  

戴激光  张力  李晋威  方鑫鑫 《测绘学报》2017,46(2):218-227

提出了一种链码跟踪与相位验证相结合的直线提取方法。该方法首先针对Canny边缘图提出一种完全细化方法;其次提出一种改进的链码跟踪方法,其步骤包括检测链码端点,建立动态链码主方向确定链码跟踪方向,优先跟踪八邻域内边缘点,八邻域内无边缘点再进行八邻域外边缘点,并采用直线化分析对链码进行动态约束;最后对链码进行直线拟合及相位验证,满足条件输出直线,不满足要求的链码则重新设定端点进行跟踪直线提取。通过多种不同光学图像数据的试验结果分析表明,本文所提出的方法不仅能够精确实现边缘直线信息的拟合,并且能够解决由于白噪声及相位编组所引起的直线断裂问题。  相似文献   

采动区旧址文物类建筑物评价方法     

廖孟光  戴华阳  李朝奎  卜璞 《测绘科学》2017,42(9)

针对采动区旧址文物类建(构)筑物的特殊性,文章提出采动影响下旧址文物类建(构)筑物损坏的多因素单一综合评价方法。以安源煤矿革命旧址建(构)筑物为研究对象,系统分析了革命旧址建(构)筑物的损坏原因,并确定相应的评价指标,采用加权平均法对建(构)筑物的损害进行综合评价分析。结果表明,评价结果与实际损坏程度相符,反映了革命旧址建(构)筑物不同于普通结构建筑物的特殊性,为采动区旧址文物类建(构)筑物损坏的评价方法提供新的途径。  相似文献   

2012年夏季秦巴山区暴雨过程的地形作用诊断     

赵强  王建鹏  王楠  戴昌明 《气象科技》2017,45(1):140-148

利用NCEP/NCAR的1°×1° FNL再分析资料对2012年7月3—4日发生在陕西南部秦巴山区暴雨过程的成因及地形对暴雨的作用进行了诊断研究,同时利用中尺度模式WRFV331模拟了暴雨过程,结果表明：500 hPa高原槽、700、850 hPa的低涡切变线和副高外围西南气流是暴雨的主要影响天气系统。700 hPa副高外围的西南气流从云贵高原推进到秦岭南坡并沿坡爬升,同时还与山前的偏东气流汇合而形成气流辐合区,致使气旋性涡度增大,辐合抬升作用造成强垂直上升运动,低层低涡切变线得以发展和维持,秦岭南坡产生了大暴雨,秦巴山区地形对暴雨有显著的增幅作用。高原槽中冷空气从秦岭以北向南侵入,大巴山以南的西南暖湿气流向北推进,在冷暖空气的交汇地带形成斜压锋区;地形的辐合抬升作用加强中低层大气锋生,增大大气斜压不稳定性,触发不稳定能量的释放,有利于暴雨的发生。暴雨发生期间秦巴山区在垂直方向上,雨水、云水、冰晶的大值中心相互对应,存在“播撒—供给”效应,有利于雨水粒子增多,导致山区出现了强降雨。  相似文献   

东昆仑西段祁漫塔格群的重新厘定   总被引：5，自引：0，他引：5  

王向利  高小平  刘幼骐  李新林  周小康  杜少喜  崔继刚  戴新宇  曾忠诚 《西北地质》2010,43(4):168-178

通过区域地质调查和研究,认为前人所建立的的祁漫塔格群或滩间山群包括了不同时代的浅变质碎屑岩、中酸性火山岩及基性-超基性岩。根据在东昆仑原划奥陶系祁漫塔格群第一亚群(下部碎屑浊积岩)中采集到早志留世笔石化石组合(这是首次证实东昆仑地区存在志留系地层)及同位素测年资料(鸭子大板火山岩年龄),其时代包含了奥陶纪、志留纪和三叠纪等,根据中国地层指南及中国地层指南说明书和地层清理,对祁漫塔格群进行了解体,将其重新厘定为奥陶纪滩间山群(OT)、志留纪白干湖岩组(Sb)弧后盆地复理石沉积和鸭子泉组(Sy)岛弧火山岩、石炭纪鸭子大坂硅质岩(S i)、三叠纪鄂拉山组(T3e)、蓟县纪狼牙山岩组(Jx l)和南华—奥陶纪阿牙克库木湖蛇绿混杂岩[(N h—O)aΣ]。该成果对于祁漫塔格地区早古生代地层划分对比、构造演化提供了重要新证据。  相似文献   

基于解释结构模型的我国海洋生物医药产业发展影响因素分析          下载免费PDF全文

戴科峰  韩立民 《海洋开发与管理》2017,34(8):7-13

文章基于专家咨询和实地调研,从资源环境、科技创新、市场机制、政府行为和行业保障5个层面识别影响我国海洋生物医药产业发展的18个因素,通过建立解释结构模型分析各因素之间的传递路径和作用机理。结果表明,18个影响因素相互影响,形成4级递阶结构,其中市场需求、产品价格、市场营销手段和市场流通渠道是表层直接影响因素,资源开发利用难度、创新成果转化能力、专利数、企业实力与数量、质量标准体系、生物资源种类与数量、技术创新能力、专业人才数量、市场监管制度以及行业组织发展是中间层间接影响因素,水体质量、环境承载力、资金扶持力度以及科学规划与指导是深层根源影响因素。基于分析研究,提出组建产、学、研战略联盟,提高科技成果转化率;加快海洋牧场建设,保护海洋生物资源多样性;拓展投融资渠道,加大资金扶持力度的建议。  相似文献   

近60年来广西北部湾气候变化及其适应研究          下载免费PDF全文

黎树式  黄鹄  戴志军 《海洋开发与管理》2017,34(4):50-55

区域气候变化的适应研究是区域可持续发展的重要内容。文章通过收集近60年广西北部湾沿海地区的气温、降雨量和海平面变化等数据,采用小波分析、M-K检验等方法,分析该区域的气候变化特征,结果表明:年平均气温上升趋势明显,月平均气温峰值出现在6—8月,与全球平均气温变化趋势一致;年平均降雨量变化趋势不明显,5—10月是洪季;平均气温和平均降雨量存在4~6年的短周期振荡和12~16年的长周期振荡;平均气温突变年份可能是1993年或1995年,年平均降雨量的突变节点可能是2001或2007年;2007—2015年的平均海平面均高于常年海平面,平均高出常年海平面62.44mm,海平面上升造成海岸侵蚀、风暴潮增加和湿地损失增大等严重后果;建议在生态、生产、生活和管理等方面提高人类对气候变化的适应能力。  相似文献   

长江口青草沙水库前沿河床演变与失稳风险研究   总被引：2，自引：1，他引：1  

盛皓  戴志军  梅雪菲  葛振鹏  黎树式  高近娟 《海洋工程》2017,35(2):105-114

位于长江口南北港分流口的青草沙水库是上海市最大的城市供水水源地,开展该水库前沿河床稳定性和失稳风险研究具有重要的理论意义和工程指导价值。基于此,利用长江口南北港分流口2000年至2013年期间实测的高精度地形资料,分析青草沙水库前沿河床近期地貌变化特征,为水库库堤安全预警提供相关理论支撑。结果表明:青草沙水库前沿河床冲淤变化在建库前后有明显差异,建库前总体表现为河槽冲刷、沙洲淤积,呈现准冲-淤振荡的性质;建库后变为幅度逐渐减弱的持续冲刷;沿河床河槽形态由U型向U型与V型河槽叠加的复式河槽转变。青草沙水库前沿沙体沿落潮主流方向下移,成形沙体呈先增长、再减少,最后趋于平衡的态势,隐形沙体大体呈减少趋势。青草沙水库库堤前沿近600 m位置是河床失稳的重点风险区域,尤其是水库库堤中上部河床处于不稳定状态,如前沿边坡所在河槽进一步逼近水库前沿,则河床面临进一步冲刷的可能。  相似文献   

GNSS失锁状态下车载移动扫描系统的点云数据精度分析     

段龙飞  戴华阳  廖孟光  徐卫东 《测绘通报》2015,(8):60

随着高精度动态定位定姿技术、数字传感器技术、近景摄影测量技术及自动控制技术的飞速发展和集成融合,地面移动数据快速采集成为可能,从而产生新的移动数据采集设备--车载激光扫描系统。车载激光扫描系统的姿态和位置主要依靠GNSS+IMU,当移动测量设备在城市里或强电磁场附近采集数据时,会遇到GNSS偶然失锁的可能,进而影响移动测量设备局部采集数据的精度。本文从宏观上设计了移动测量设备的失锁试验,并分析对比试验数据,得出了失锁状态下移动测量设备的数据精度随时间的变化规律。  相似文献   

河南嵩县栗子沟金矿地质地球特征及成因讨论          下载免费PDF全文

戴雪灵  邓湘伟  李建岭  秦臻 《地质找矿论丛》2009,24(2):131-134

栗子沟金矿的成矿物质来源为混合源,NE向及NW向断裂构造为成矿提供了矿质运移通道,破碎蚀变带则为矿质的沉淀,富集提供了储矿空间.栗子沟金矿的成因类型属于中-低温热液充填型金矿.  相似文献