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1.
无人船运动控制方法综述   总被引:1,自引:1,他引:0  
为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   
2.
目的:探讨中医药治疗原发性肝癌的用药规律。方法:检索中国期刊全文数据库(CNKI)、中文科技期刊数据库(VIP)、中国学术期刊数据库(万方数据)等数据库,收集中医药治疗原发性肝癌的文献。使用SPSS 21.0软件,采用频次和聚类分析对中药处方进行数据挖掘。结果:共纳入有效文献108篇,含处方113首,其中涉及中药176味,频次1357次,使用频次排名前5位的药物依次为黄芪、茯苓、党参、白术、白花蛇舌草。中药用药类别依次为补虚药、清热药、理气药、活血化瘀药、利水渗湿药。聚类分析显示补脾益气、活血化瘀、清热解毒是临床上治疗原发性肝癌的常用法则。结论:益气健脾、清热解毒、活血化瘀是治疗原发性肝癌的基本法则;黄芪、党参、白术、白花蛇舌草、半枝莲、白芍、柴胡是治疗原发性肝癌的常用药物。  相似文献   
3.
在海洋测深中,由于波浪和潮汐的影响,调查船或无人船所测量的瞬时水深不能直接作为海图水深。本文提出了一种新型的无人船海洋水深测量技术,以评估搭载RTK和单波束测深仪的无人船用于海洋水深测量的潜能。首先,使用无人船所搭载RTK的厘米级精度高程数据,通过低通滤波剔除波浪信息,而获得海平面高程。然后,基于潮汐表和无人船海平面高程,构建了一种参考椭球面和海图的两个基准面之差的获取方法;在常规的海洋调查中,该基准面差通常需要由长期的验潮获得。最后,利用海图基准和无人船测量的瞬时水深的转换关系,计算出海图水深。在海南省蜈支洲岛周边海域,利用自研发的无人船“USBV”开展了相关海上实验,以验证所提出的技术方法。实验结果验证了该无人船海洋水深测量技术。  相似文献   
4.
新疆克拉玛依市生态敏感性研究   总被引:21,自引:2,他引:19  
潘峰  田长彦  邵峰  周伟  陈飞 《地理学报》2011,66(11):1497-1507
基于地理信息系统空间分析、栅格运算与叠加方法,针对克拉玛依市土壤侵蚀、土地沙漠化、土壤盐渍化和生物多样性减少等区域自然环境演变过程中出现的生态问题,考虑油田开发这一人类活动影响因素,定量研究克拉玛依市综合生态敏感性空间特征.研究结果表明:(1)土壤侵蚀敏感性以中、高和极高敏感性为主,高和极高敏感性分布在克拉玛依区和独山...  相似文献   
5.
测向是无人船自动控制所需的一项重要数据,然而其通常会受到自身精度、航向突变和环境等影响,目前准确的动态测向还存在一定困难。针对所研发无人船的转向特性,在实验室内通过HMR3000电子罗盘转动实验模拟了无人船常规和极端两种转动情况,选择不同的滤波参数分析了IIR滤波特性,最后获得适用于本无人船的测向滤波参数。在无人船的湖试中,基于该电子罗盘的航向自动跟踪控制效果良好。实验结果验证了该滤波参数选择的正确性,可用于无人船的最佳滤波。  相似文献   
6.
在广西柳州地区特高压线路建设中,利用高密度电法对溶洞进行探测,然而探测结果难以判断高阻异常是充气溶洞的响应还是石灰岩本身的高阻特性响应。在高密度电法探测结果的基础上,进一步使用探地雷达对异常模糊区进行复测验证,雷达结果中出现形如双曲线的反射异常,从而判定高阻异常来源于充气溶洞,而不是石灰岩本身。  相似文献   
7.
基于空间分布与统计特性的海面远景目标检测方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
海面运动载体获取的可见光图像中,远景目标成像面积小、特征不显著、信噪比较低等特点增大了目标检测难度,现有方法难以同时取得较高的查全率与较低的虚警率。作者根据目标在图像中的空间分布与统计特性,提出了一种海面远景目标检测方法。首先结合直线特征与界线特征实现海天线检测,然后根据拉伊达准则实现明度图像中疑似目标像素与背景像素的分离,得到二值图像,最后对二值图像进行形态学处理,并根据疑似目标区域与海天线的位置关系,排除干扰区域。测试结果表明:所提方法具有较高查全率与较低虚警率,且实时性和鲁棒性较强。  相似文献   
8.
新疆克拉玛依市生态敏感性研究(英文)   总被引:2,自引:1,他引:1  
Karamay City is a typical mining city, relying on oilfield exploration and development. After 60 years of construction and development, Karamay has become the first large oilfield and an important base of the national petroleum and petrochemical industry in China. Based on spatial analysis, and Geographic Information Systems (GIS) grid computing and overlay techniques, whilst considering the effect of oilfield development and aimed at the ecological problems of Karamay City in the Xinjiang Uygur Autonomous Region of China, we conducted research on the spatial characteristics of the comprehensive ecological sensitivity of Karamay. The ecological problems of natural environment evolution include soil erosion, land deserti-fication, soil salinization, and biodiversity reduction. The most significant disturbance factor from the activities of humans in this area is oilfield exploitation. This study carries out an analysis of single factor ecological problem sensitivity and integrated ecological sensitivity. The results of the research are as follows: (1) Soil erosion is relatively sensitive, especially in Karamay district, Dushanzi district, north of Urho district and west of Baijiantan district, which is mainly a result of the vertical dropping slopes, serious rainfall erosion and the distribution of scattered woodland. (2) The main types of land desertification are represented by high and moderate grade sensitivities, and high and extremely high sensitive areas are distributed in the intersection of Karamay and Baijiantan districts. This is due to evaporation exceeding rainfall in these areas, and the soil mainly consists of sand and is seldom covered by vegetation. (3) The soil salinizatiion sensitivity grades are mainly moderate, high and extremely high. The highly sensitive areas are mainly distributed in southeast of Baijiantan district, north and east of Karamay district and east of Urho district. The primary causes are evaporation exceeding rainfall and extreme human activities. (4) The main types of biodiversity sensitivity are light and moderate grade. Highly sensitive areas are located in the east and south of Karamay district, north of the Baiyang River basin and parts of the wetland areas. (5) Oil fields development areas are highly ecologically sensitive, which are located in the northern oilfields of Urho district, western oilfields of Baijiantan district, northwestern oilfields of Karamay district and central oilfields of Dushanzi district. (6) The main types of integrated ecological sen-sitivity are high and moderate. The high and extremely highly sensitive areas are located in the central and northern parts of Karamay district, and southwest of Baijiantan district. The evaluation results will provide guidance for the future planning and development, the protection of the ecological environment and the realization of harmonious social, economic, and ecological development in Karamay City.  相似文献   
9.
点云数据具有高精度和高密度的特点,可以很好地表现细节,但对同一区域两次的扫描点具有不可重复的特点,给基于地面三维激光扫描的散乱点云进行变形分析带来了困难。本文介绍根据确定的边界,对点云进行网格分割和基于最短距离取"中位值"的变形计算方法。试验数据表明该方法计算简单有效。  相似文献   
10.
无人船是一种新型的无人多功能海洋监测平台,能够以遥控或自动方式完成连续性海洋参数测量。针对湖泊和近海的海洋环境监测,自主研发了一种双体双推进式无人船系统"USBV"。利用该无人船系统,搭载信标差分GPS、单波束测深仪和CTD(温盐深仪),于2014-10-11在连云港当路水库和连岛海域,开展了水深、温度和盐度的自动航行监测。通过分析无人船的自动航行性能和深度、温度与盐度的测量结果,验证了无人船"USBV"用于海洋环境监测的自动性和可行性。  相似文献   
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