无人船运动控制方法综述   总被引：1，自引：1，他引：0  

裴志远  戴永寿  李立刚  金久才  邵峰 《海洋科学》2020,44(3):153-162

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   

Ajax动态双组合技术在海洋观测文件下载中的应用     

孙洪涛  商红蕾  秦明慧  李立刚  董超群 《海洋预报》2010,27(2):58-62

采用Ajax动态双组合技术来增强海洋观测文件类型的可扩展性,实现了在不同站点下载不同类型文件的功能,减少了客户端与服务器间的通信时延,解决了文件下载时因以中文命名而引起的乱码问题。现场应用表明,Ajax动态双组合技术较好的完成了预期任务,具有较大的实用价值。  相似文献   

湘中锡矿山北矿区地下水化学特征及污染成因          下载免费PDF全文

谢李娜  周建伟  郝春明  刘慧林  Mathews Tananga Nyirenda  鲁槚银  李立刚  朱越 《地质科技通报》2016,35(2):197

近年来对“世界锑都”湘中锡矿山地下水质监测表明该区地下水污染严重。以北矿锑矿层地下水为研究对象,在总结前人研究的基础上,结合水文地质条件并应用水化学基本分析方法对水质基本化学特征以及重金属离子锑(Sb)和砷(As)的污染特征进行了研究,并分析了污染地下水成因。结果表明,地下水水化学类型以SO₄·HCO₃-Ca型水和SO₄-Ca型水为主,碳酸盐岩对酸性水的中和作用使水样呈碱性。锑浓度平均超标772倍,砷浓度平均超标30倍,Sb比As污染程度大,Sb的高值区出现在北矿中部,而As高值区在北炼厂附近,Sb和As均在东北部形成低值区。含矿层污染地下水的形成和分布主要受地层岩性影响和人为采矿活动影响。此项研究不仅补充了锡矿山锑矿区地下水研究的空白,并能为今后进行锡矿山锑矿区环境污染评价和重金属污染治理提供重要依据。   相似文献   

某特大型锑矿区废石中锑的释放规律          下载免费PDF全文

李立刚  周建伟  李伟洁  温冰  鲁槚银  余露  苏丹辉 《地质科技通报》2018,37(5):215-221

通过选取某特大型锑矿区废石开展了浸泡试验和淋滤试验，研究了不同环境因素（ｐＨ 值、溶解氧、降雨强度）对废石中锑释放量的影响，对锑的溶解释放机理进行了探讨。研究结果表明:①偏酸性或偏碱性环境更有利于废石中锑的释放；②溶 解 氧对废石中锑的溶解释放有一定的促进作用，然而氧气可能并不是锑溶解释放过程中Ｓｂ（Ⅲ）氧化的主要因素；③降雨强度对废石 中锑的溶解释放影响明显，模拟中雨强度更有利于锑的释放；④在开放的氧化环境中辉锑矿可能先氧化溶解生成锑中间产物，随 后进一步氧化水解成锑酸盐。本研究可为锑矿区废石中锑的释放机理研究提供参考和借鉴，为矿区锑污染防控工作提供技术支撑。   相似文献   

海洋观测数据管理系统的设计与实现   总被引：2，自引：0，他引：2  

李立刚  赵彩云  秦明慧  戴永寿  孙洪涛 《海洋预报》2010,27(2):53-57

针对我国目前海洋环境监测工作对海洋观测数据从人工到计算机智能化管理的实际需求,设计开发了一套切实可行的海洋观测数据管理系统。系统利用先进的计算机软件技术和数据库管理技术,整合了现有的观测设备数据,实现了海洋观测数据的智能化管理,有效降低了海洋观测系统的管理成本,同时系统为海洋信息动态发布网站提供了更多的数据信息和资源。系统在国家海洋局闽东海洋环境监测中心站试运行半年,稳定可靠,综合效益明显。现场应用表明,该系统较好的完成了预期任务,具有较大的推广价值和应用前景。  相似文献   

海洋台站数据采集系统服务器端软件设计     

李立刚  秦明慧  洪波  孙洪涛  戴永寿 《海洋预报》2009,26(4):96-100

海洋台站数据采集系统逐渐由单机系统向服务器集中管理方式过度，通过分析海洋台站的需求，确定了基于SQL SERVER数据库的海洋台站数据采集系统服务器端软件的设计；上位机软件通过专网采用TCP连接与采集器进行通讯，基于线路的复用以及无线传输网络的特点采用了改进的轮询策略；对接收的信息解码后将采集数据进行量程转换并存入数据库，由于不同站点、不同采集参数区别较大，根据参数类型建立不同数据表存储数据；通过异常处理的设计增加了系统的稳定性和可维护性，整个系统操作简单，可动态增加修改站点信息，使用方便。  相似文献   

基于空间分布与统计特性的海面远景目标检测方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘博文  戴永寿  金久才  李立刚  邵峰 《海洋科学》2018,42(1):88-92

海面运动载体获取的可见光图像中,远景目标成像面积小、特征不显著、信噪比较低等特点增大了目标检测难度,现有方法难以同时取得较高的查全率与较低的虚警率。作者根据目标在图像中的空间分布与统计特性,提出了一种海面远景目标检测方法。首先结合直线特征与界线特征实现海天线检测,然后根据拉伊达准则实现明度图像中疑似目标像素与背景像素的分离,得到二值图像,最后对二值图像进行形态学处理,并根据疑似目标区域与海天线的位置关系,排除干扰区域。测试结果表明:所提方法具有较高查全率与较低虚警率,且实时性和鲁棒性较强。  相似文献   

基于被动变阻尼装置高层结构风振控制效果对比分析     

付伟庆  李茂  张春巍  李立刚 《地震工程与工程振动》2019,39(5)

  相似文献   

海洋台站数据管理及动态发布系统的设计   总被引：1，自引：0，他引：1  

秦明慧  李平  戴永寿  李立刚  孙洪涛 《海洋预报》2010,27(3):66-71

针对目前我国海洋环境监测和预报工作的实际需求,采用B/S架构模式设计开发了一套基于JSP的海洋台站数据管理及动态发布系统。系统软件采用Java语言编写,保证了系统的跨平台性和可移植性;B/S模式保证了系统后期维护、管理和升级操作的方便性;Ajax技术的应用提高了网页的实时响应特性、提高了用户体验;数据库连接池的使用提高了数据库的连接性能。该系统已在国家海洋局闽东海洋环境监测中心建立的海洋监测示范系统试点投运半年,运行稳定可靠,综合效益明显。现场应用表明,该系统较好的完成了预期任务,具有较大的推广价值和应用前景。  相似文献   

某特大型锑矿区废石中锑的释放规律   总被引：1，自引：0，他引：1  

李立刚  周建伟  李伟洁  温冰  鲁槚银  余露  苏丹辉 《地质科技情报》2018,(5)

通过选取某特大型锑矿区废石开展了浸泡试验和淋滤试验,研究了不同环境因素(pH值、溶解氧、降雨强度)对废石中锑释放量的影响,对锑的溶解释放机理进行了探讨。研究结果表明:①偏酸性或偏碱性环境更有利于废石中锑的释放;②溶解氧对废石中锑的溶解释放有一定的促进作用,然而氧气可能并不是锑溶解释放过程中Sb(Ⅲ)氧化的主要因素;③降雨强度对废石中锑的溶解释放影响明显,模拟中雨强度更有利于锑的释放;④在开放的氧化环境中辉锑矿可能先氧化溶解生成锑中间产物,随后进一步氧化水解成锑酸盐。本研究可为锑矿区废石中锑的释放机理研究提供参考和借鉴,为矿区锑污染防控工作提供技术支撑。  相似文献