采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计     

张一  姜挺  江刚武  张阿龙  潘雪琛 《测绘科学技术学报》2019,36(2)

为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。  相似文献   

特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建     

张一  姜挺  江刚武  余岸竹  于英 《测绘学报》2019,48(6):708-717

针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题，本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法，可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构。具体来说，设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程，能够提供精确的相对位姿关系；采用一种基于概率分布的逆深度滤波器，地图点通过多帧信息累积、更新得到，而不再由两帧三角化直接获取；提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架，以及基于平差约束的地图点筛选策略，可以准确、高效解算相机位姿与场景结构。试验结果表明，与现有方法相比，本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度，而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图。  相似文献   

“下草湾系”·“巨河狸”·“淮河过渡区”——订正一个历史的误解   总被引：5，自引：1，他引：5  

周明镇  李传夔 《地层学杂志》1978,(2)

一、引言 我国第四纪研究方面,最近二十年来,在许多公开发表的,或内部刊印(如高等院校的讲义)的,有关我国南方第四纪(及部分新第三纪)的地层、地质史、动物群、古地理与古动物地理方面的书籍、文章以及各种报告中,都可以见到“下草湾系(组)”、“巨河狸动物群”  相似文献   

增加农民财产性收入     

张一 《地球》2013,(1):19

正收入分配改革方案难产,垄断企业在资源垄断下收入畸高局面一时难以被打破。而同时,处于贫富分化底层的农民利益,又因为立法不到位而处于不确定状态。实际上,农民利益不能被纵向大幅提升,中国的橄榄型社会则遥不可及,十八大报告"扩中"的大政策将被虚化。因此,提高农民收益,尤其财产性收益,必然是2013年及以后的政府要务。农民从集体土地中获得何种利  相似文献   

集体土地征用改革如箭在弦     

张一 《地球》2013,(1):20-21

正2012年11月28日,在国务院常务会议上,讨论通过了《土地管理法修正案(草案)》(下称草案),对集体所有土地征收补偿制度等进行了修改。2012年12月24日,草案首次提交全国人大常委会审议,草案集中修改现行征地补偿制度,删除征地补偿"30倍上限"等内容。对于删除原因,国务院法制办主任宋大涵介绍说:从补偿原则看,在原用途基础上按年产值倍数补偿,没有综合考虑土地年产值以外的其他因素,包括土地区位、供求关系以及土地对农民的就业和社会保障功能等。从补偿标准看,土地补偿费和安置补助费总和不超过年产值30倍的上限规  相似文献   

全新世以来西辽河流域聚落环境选择与人地关系   总被引：6，自引：3，他引：3  

韩茂莉  张一  方晨  赵玉蕙 《地理研究》2008,27(5):1118-1129

通过聚落环境选择重审全新世以来西辽河流域人地关系,并提出重点环境整治地区是本文的研究重点。通过对全新世以来西辽河流域三次农业垦殖过程的研究,提出流域内聚落环境选择存在首选地与次属地的区别,从高程与地貌两项因素来看,400~600m等高区的坡地属于首选地,这里不仅是历次农业垦殖期人口主要迁入地,也是人类活动持续期较长的地带;400~600m等高区以外的区域多属次属地,二次移民是次属地农业垦殖的开端,这样的人口迁移现象在清代光绪年间后最为突出。西辽河流域的农业垦殖是以草地转为农田为主的环境变化过程,由于首选地与次属地之间的环境差异,次属地的农业开垦对环境带来的扰动更大,这里不仅成为环境问题的焦点,也是需要进行环境整治的重点地区。  相似文献   

气象为新农村建设服务对策思考   总被引：2，自引：0，他引：2  

王帮能  张一  谭云廷  巨辉 《贵州气象》2012,36(3):58-60

在调查研究重庆丰都县、梁平县为农气象服务情况的基础上,总结归纳了气象为新农村服务的现状;农村、农民对气象服务的需求;指出新农村建设过程中气象服务存在的问题和弊端,并针对性地提出4项对策措施,以期推动新农村建设和发展,为基层气象台站提供借鉴参考。  相似文献   

Google Earth辅助下的高分辨率遥感影像区域网平差     

潘雪琛  姜挺  余岸竹  张一  余林怡 《测绘科学技术学报》2017,(6):622-627

针对国产卫星境外定位的实际需要,提出利用Google Earth数据量测控制点辅助高分辨率遥感影像区域网平差的方法。首先统一坐标系,将所量测的控制点高程坐标转换为大地高;然后将其视为精度较低的控制点参与平差。试验分为无地面控制点和布设稀少地面控制点两种情况,对于每种情况分别设计不同的试验方案分析Google Earth数据对于定位精度的影响。结果表明利用Google Earth数据辅助区域网平差可以明显提高定位精度,可为缺少地面控制点的境外地区的光学线阵遥感影像几何定位提供新的思路。  相似文献   

开源县谢家沟崩塌稳定性与防治     

张一  卞玉梅  郭佳  王咏林 《地质灾害与环境保护》2014,(1):28-30

勘查的基础上,分析成因。采用极射赤平投影法,对崩塌危岩体的稳定性进行评价。结果表明,有两处危岩体各有两组不稳定结构面,分别可能沿着190°和145°方向滑动,造成危岩体崩塌。建议采用拦石网工程进行防护。  相似文献   

三峡库区高温气候特征及其预测试验     

程炳岩  郭渠  张一  孙卫国  王若瑜 《气象》2011,37(12):1544-1552

根据三峡库区及其周围35个气象站1961—2008年的逐日最高气温资料,分析了库区高温的时空变化特征;采用经验模态分解方法,探讨了近48年来三峡库区年均高温日数和日平均最高气温序列的振荡模态结构特征;利用均生函数模型作均值生成函数延拓,借助BP神经网络构建了一个新的预测模型,对三峡库区高温日数和最高气温进行了预测。结果表明,过去48年间,三峡库区年均高温日数为24.07天,高温日的平均最高气温为36.69℃,以3～5a和16a为显著振荡周期,在20世纪80、90年代为弱负距平,而在其他时期都为正距平。三峡库区高温日数分布呈北部多、东南部少的特征,高温日的平均最高气温以东南部较低,东北部较高。模型预测值与实际值的对比分析表明,该预测模型具有一定的实用性,不仅能够较好地拟合三峡库区高温的历史实况,而且对未来5～10年的演变趋势也具有一定的预报能力;对偶发极端气候事件的预测尚有待进一步提高。  相似文献