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41.
在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87％,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38％. 相似文献
42.
为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率. 相似文献
43.
不动产地籍测量是一项基础性的测绘工作,地籍测量技术与方法的良性发展不仅能够最大限度地提升我国土地利用率,还能为获取高精度的空间数据提供高效便捷的手段。针对传统全站仪与GPS RTK组合地籍测量作业效率低、人力财力耗费大的缺点,本文依托陕南某地的地籍和不动产权籍调查项目,提出了一种地面三维激光扫描技术和倾斜摄影测量技术相结合的混合作业新方案。两种技术的融合大大提高了工作效率及数据采集精度,数据获取速度是传统作业速度4倍以上,界址点误差小于3 cm,满足对复杂空间权利的不动产权籍管理和登记需求。 相似文献
44.
这张《上海交通路线地图》,宽31厘米,高20.9厘米,红黑双色印刷,它有两个特别之处:首先它是由个人独立编绘销售的地图,其次它是一种形式罕见的交通专题地图。晚清以来,私营地图出版机构不少,也有个人独立编制的,但一般都会成立一个出版机构来经营销售。但是这张《上海交通路线地图》上只有个人落款,地图左上角边框处有“王光道编制,翻印必究”9字,在右上角图题处有“每份五百元”(在图的地脚正中间也印制了“每份伍佰元”). 相似文献
45.
46.
目前城市建筑工程规划核验竣工测量工作仍以传统测绘为主要技术手段,随着三维激光扫描技术的发展,即时定位与地图构建(SLAM)背包激光扫描技术发展日趋迅速.通过对比分析传统竣工测绘和华测HERON背包SLAM激光扫描系统两种测绘方法,探讨HERON背包SLAM激光扫描系统在建筑竣工测量中的实用性. 相似文献
47.
48.
开放街道地图(Open Street Map,OSM)数据由大众自发标报,因而存在大量虚假、低质量、冗余数据,其冗余数据清理研究成果乏善可陈.为此,针对OSM建筑物面目标冗余问题,构建了一套基于层次规则的OSM建筑物面目标冗余数据清理模型.首先,从OSM数据中识别冗余建筑物面目标,然后,按照拓扑关系类型将冗余建筑物面目标进行冗余分类,其次,根据建筑物面目标的冗余类型、几何特征等构建层次规则,最后,对实验区冗余面目标进行实验,并利用精确率、召回率及调和平均值(F1)等指标评价清理效果,结果表明,该模型具有良好的合理性和有效性. 相似文献
49.
50.
《坤舆万国全图》是我国现存最早的世界地图,针对以往难于窥见巨幅地图全貌,国内学者对其投影类型及性质一直存在争论,该文利用美国国会图书馆高清扫描件对其进行考证,确认《坤舆万国全图》主图采用Ortelius椭圆投影,并利用现代计算机技术对其进行恢复,提取出精确的地理信息,为进一步研究中西测绘史提供了数字化实例.同时,针对近年来明代中国人环球测绘《坤舆万国全图》的说法,该文对成图年代、部分地名注记、南美大陆形状等进行研究,认为质疑《坤舆万国全图》的主要观点并不成立,该图作者应是利玛窦,利玛窦世界地图无疑是东西方文化交流互鉴中最具传奇色彩的历史见证. 相似文献