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针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性. 相似文献
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针对城市电力隧道结构、走向多变、电缆设施多、电磁干扰大等因素,常规的监测方法难以顺利完成的现状,对目前先进的3种隧道结构自动化监测系统进行深入的研究比较,光纤传感自动技术解决了电力隧道结构监测点布设困难,数据受电磁干扰大的问题,能实时有效、可靠、高精度地监控电力隧道,及时掌握隧道的应力、应变及振动等主要结构参数,确保隧道结构安全。研究对类似的城市电力隧道自动化监测具有一定的参考意义。 相似文献
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正一、前言在传统的监测应用中,测量机器人和GNSS是两种常见的设备,两者可单独工作,也可以协同作业:测量机器人适合密集棱镜集群监测,GNSS适合高频或静态高精度监测。通过将两者结合在一起,徕卡提供了大坝、桥梁、地铁、滑坡、高层建筑等各个行业的解决方案。随着监测工作的日渐深入,对被监测物体超密集快速监测的功能成为客户的新需要。扫描技术成为最新的监测应用,徕卡MS50全站扫描仪一经推出,就全方位地满足了各个行业客 相似文献
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精密控制网测量中,气象因素对边长精度的影响不容忽视.文章针对测量机器人的主要误差来源,对影响精密控制网测量精度的主要因素进行分析:剖析了自动目标识别(ATR)的主要误差源,指出了ATR观测中应选择最佳观测条件以保证角度测量精度;结合实测数据详细分析了温度、气压、折光系数K对边长改正精度的影响,提出了在高精度测量中应精确测定气象因子和选择最佳观测时段测量的思路,并提出了利用三角高程网平差后高差求解各方向动态K值进行边长改正的方法,可有效提高边长改正的精度.最后实例验证了这些措施的可行性. 相似文献
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自动目标识别(ATR)的过程可分为图像预处理、图像分割、特征提取和目标识别,其中图像分割用于目标内部结构和兴趣点的提取,性能良好的分割算法对于目标识别至关重要。由于图像分割算法受观测条件和目标位置的影响,在逆光条件及在视场中从不同方位搜索棱镜时,ATR与人工测值存在较大的偏差。基于聚类分割算法,根据不同情况下的ATR测值对其性能进行分析,对存在的问题提出解决方案。 相似文献