水下滑翔机器人运动分析与载体设计   总被引：4，自引：0，他引：4  

张奇峰  俞建成  唐元贵  李硕  张艾群 《海洋工程》2006,24(1):74-78,85

水下滑翔机器人是一种新型水下机器人,具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。分析了水下滑翔机器人的驱动机理和运动实现,给出了水下滑翔机器人典型运动的仿真结果,并以正在设计的一水下滑翔机试验样机为研究对象,描述了样机的整体结构布局,详细研究了浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构的实现方法,并就样机中各执行机构的设计实现进行了论述。  相似文献   

水下文化遗产的管辖权和所有权     

王君玲 《海洋开发与管理》2007,24(1):123-126

水下文化遗产的管辖权和所有权是两个不同的概念。管辖权专指管理和处置,强调管理;所有权专指占有、使用、收益、处分,强调归属。因水域及财产性质的不同,二者所处地位有所差异。对二者加以区分后,有利于水下文化遗产的保护和管理,处理水下文化遗产纠纷。  相似文献   

一种现场连续取样的水中微粒采集装置     

廉双喜 《海洋技术学报》1990,9(4):43-49

这里介绍的西德基尔大学应用物理所研制的现场水中微粒采集装置,最大工作深度1km,一次投放可采集800个样品,供海水的生物、矿物、悬浮物、沉积物及化学方面的定量分析,该装置在水下进行泵汲取样、网膜过滤和塑料热焊封存,提出水面后用显微镜观察和分析,用计算机数据处理,可获得各种微粒的时空分布曲线.这种水中微粒采集方法是海水采样技术发展史上的一次革新,值得我们在研制采水设备时参考。  相似文献   

无缆水下机器人组合导航系统     

于开洋 《海洋技术学报》1993,12(2):33-42

无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。  相似文献   

海底油气管道保护电位检测装置的研究     

郭津年  徐斌  卢阿平  曾仁森  吴佳林 《海洋科学》1990,14(5):53-57

  相似文献   

测深仪校准装置     

王智孝  申宪忠 《黄渤海海洋》1990,8(3):57-64

  相似文献   

SYF1-1型海洋金属防腐装置     

杨立  王孟馨 《海洋技术学报》2003,22(2):84-86

SYFl—1型海洋金属防腐装置是一种用于潮汐发电设备、海洋石油平台、输送海水管道、船舶等海洋金属防腐的装置。文中对该装置的工作原理、组成、主要技术性能、特点以及实现方法作了概要描述。  相似文献   

往复流中双向导向叶冲动透平模型性能试验研究     

梁贤光  孙培亚  王伟  蒋念东 《海洋工程》2001,19(4):84-93

研制了 30 0双向自调导叶透平试验机组 ,安装在 10 0 0活塞式往复流透平试验台上 ,对两种叶轮方案和 6种不同喷咀、扩压器进行了不同活塞行程、不同周期和不同恒定输出电压下性能试验。试验结果表明在喷咀出口角α1=2 1 5°、扩压器入口角α2 =6 5 5°和α1=2 4°、α2 =6 3°组合最佳 ,最高效率达 5 3 3% ,而且在宽广流量系数范围内 ,特别是大流量系数范围内都有较高效率。大大优于常用对称翼透平。将上下游导叶固定 ,变成双向固定导叶透平。用No 1叶轮和 6种导叶出口角组合进行试验。表明最佳导叶出口角为 2 4°～ 30°,最高效率仍达 38 5 % ,比对称翼透平仍高许多  相似文献   

空间合作目标交会对接光学测量研究     

陈密密  江刚武  姜挺 《测绘科学》2008,(Z1)

随着人类探索太空活动的深入,空间交会对接技术(RVD)发挥着越来越重要的作用。本文在介绍国外交会对接测量技术最新研究现状的基础上,研究了交会对接光学成像测量系统的原理和测量算法,并分析了光学成像测量系统设计中的几个关键技术,其测量有效性和测量精度直接关系到交会对接任务的成功与否,最后讨论了未来交会对接技术的发展方向。  相似文献   

基于交互多模型的水下目标跟踪方法(英文)   总被引：1，自引：0，他引：1  

Weiming Xu  Yanchun Liu  Xiaodong Yin 《地球空间信息科学学报》2008,11(3):186-190

According to the requirements of real-time performance and reliability in underwater maneuvering target tracking as well as clarifying motion features of the underwater target, an interacting multiple model algorithm based on fuzzy logic inference （FIMM） is proposed. Maneuvering patterns of the target are represented by model sets, including the constant velocity model （CA）, the Singer mode~, and the nearly constant speed horizontal-turn model （HT） in FIMM technology. The simulation results show that compared to conventional IMM, the reliability and real-time performance of underwater target tracking can be improved by FIMM algorithm.  相似文献