基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现   总被引：6，自引：0，他引：6  

杨晓华  侯巍  王树新  梁捷  刘颉 《海洋技术学报》2005,24(4):14-17

文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构,主要设计其执行节点,包括P87C591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。  相似文献   

重庆市两江隧道合理覆盖层厚度研究     

刘元雪  蒋树屏  谢锋  王培勇 《岩土力学》2006,27(Z2):709-713

重庆市拟通过朝天门两江隧道等来实现渝中半岛、江北城和南岸弹子石三地之间的快捷连接。江底隧道的覆盖层厚度十分重要。如果覆盖层厚度太小,江底隧道工作面就有面临严重的失稳问题和江水涌入的危险,会使辅助工法的投入增大,另一方面覆盖层厚度太大将增加江底隧道的长度、坡度与造价。分别采用工程类比法与数值模拟法确定了重庆市朝天门两江隧道越江段钻爆法施工的合理覆盖层厚度。  相似文献   

渗流作用下的江河岸坡冲刷变形分析     

于玉贞  谢立全  孙逊 《岩土力学》2007,28(Z1):311-314

岸坡地形随河流上游来水来沙、河势变化等因素而不断变化,直接影响岸坡稳定性。江河水流、岸坡渗流均对岸坡水下地形变化有很大的影响。通过分析泥沙受力条件和冲刷特性,应用在室内水槽进行的不同泥沙粒径在多种水流条件下的冲刷率试验研究成果,在岸坡泥沙受力分析基础上推导了崩岸冲刷率公式,并以算例具体说明江河水流和岸坡渗流对其冲刷变形过程的影响。  相似文献   

陆上与水下喷发火山岩的区别及其对储层的影响——以松辽盆地营城组为例   总被引：5，自引：0，他引：5  

张艳  舒萍  王璞珺  郑常青  单玄龙 《吉林大学学报(地球科学版)》2007,37(6):1259-1265

陆上与水下喷发火山岩在岩性、结构构造、蚀变特征、产状、与下伏地层接触关系、孔隙和裂缝发育特点等6方面有显著区别。陆上喷发火山岩包括各种熔岩、碎屑熔岩、火山碎屑岩和沉火山碎屑岩;熔岩流纹构造发育,火山碎屑岩除发育常见层理外,还可见反丘构造;同生蚀变弱;与下伏地层多呈角度不整合接触,古风化壳常见,常含有陆相植物;主要储集空间为原生孔隙和冷凝收缩节理缝、次生溶蚀孔、矿物解理缝和构造裂缝。水下喷发火山岩多为具玻璃质结构的熔岩和含晶屑玻屑的层/沉凝灰岩、膨润土/伊利石岩/蒙脱石岩/沸石岩;常具枕状、球状构造,水平层理、粒序层理、变形层理;蚀变强烈;水下熔岩呈穹隆状、透镜状,凝灰岩为层状,近火山口的膨润土/伊利石岩/蒙脱石岩/沸石岩呈松散团窝状并夹有火山弹;与下伏地层呈整合、假整合或侵蚀接触;原生气孔、杏仁体内溶蚀孔和炸裂纹,岩球岩枕间孔和粒间孔,基质和斑晶蚀变孔缝,后期构造缝是主要储集空间。松辽盆地营城组陆上、水下喷发火山岩均有发育。其陆上喷发火山岩的典型标志为流纹构造、柱状节理,含炭化木/硅化木,与下伏地层呈角度不整合接触。水下喷发火山岩典型标志为珍珠岩、玻璃质结构、枕状构造、纹层状凝灰岩和膨润土。松辽盆地营城组的储层火山岩以陆上喷发火山岩为主;水下喷发火山岩中侵出相内带亚相珍珠岩为优质储层。  相似文献   

保护“南海Ⅰ号”的法律之网     

从容 《海洋世界》2007,(8):21-23

"南海Ⅰ号"巨大的科考价值、潜在的商业价值吸引了众多关注的目光。而打捞和保护"南海Ⅰ号"的法律问题,似乎像海底幽暗冰冷的海水,没有任何  相似文献   

水下滑翔器主体外形优化设计   总被引：2，自引：0，他引：2  

王兵振  朱光文  杜敏  任炜  李永奇 《海洋技术学报》2008,27(3)

对水下滑翔器主体外形的优化设计问题进行研究.首先,在考虑内部机械结构限制的条件下,建立了主体外形优化数学模型,并采用CFX计算了若干主体形状的绕流阻力.在此基础上建立了映射主体外形的尺寸参数与绕流阻力的BP神经网络.然后将建立的神经网络作为优化设计问题的目标函数,采用坐标轮换法对滑翔器主体外形进行了优化设计,确定了尺寸参数的最优解.  相似文献   

北海狮水下声信号类型分析     

姜莹  吕连港  刘宗伟  黄龙飞  杨志国  杨春梅 《海洋科学进展》2020,38(1):182-188

以水族馆内圈养的北海狮为研究对象,利用长达29 h的连续被动声学观测数据,对北海狮水下声信号类型进行了研究。共检测出22 689个水下声信号,对时长、最小频率、最大频率和峰值频率这4个声学参数采用聚类分析方法将信号分为10种类型:单脉冲(SP)、哨声(WS)、咕咕声(GG)、咚咚声(DS)、狗吠声(BK)、吼叫声(WY)、嗡嗡声(BZ)、撞击声(BG)、单频声(SF)以及咩咩声(BT)。该分类方式涵盖了北海狮92.6%的水下发声。北海狮水下声信号时长的均值为5~1 244 ms,峰值频率一般小于10 kHz。10种类型信号的占比各有不同,BK,BT和BG信号的比例较高;SP,WS和BZ信号的比例次之;DS,WY,SF和GG信号的比例较低。对北海狮水下声信号类型的分析能帮助了解北海狮的声行为特征,对野外北海狮的声学观测具有重要的指导价值。  相似文献   

黄河水下三角洲海底管道沉降量确定方法研究     

张建  常方强  贾永刚 《海岸工程》2008,27(3):39-46

提出一种海底管道沉降计算方法——递推法，应用到胜利油田埕岛海域海底管道沉降计算中，并将计算结果与目前常用的日本规范法和极限法进行比较。研究发现在粉土与粉质粘土为主的强度较高的海床上，递推法与日本规范法计算结果比较接近，极限法的最小；在淤泥质土组成的强度较低的海床上，日本规范法的计算值最大，递推法的居中，极限法的最小。逆推法可计算裸置和埋设两种形式的管道沉降量，而另外两者只能计算裸置管道的沉降。文中进一步讨论了引起管道沉降的影响因素，土体强度和压缩性对管道沉降影响较大。且管道埋深越大，沉降也越大。最后分析了黄河水下三角洲埕岛海域4个区的管道沉降量，Ⅰ区争Ⅱ区管道沉降较小，可以忽略，Ⅳ区沉降较大，在淤泥质软土上的管道，可能会完全陷入土中。  相似文献   

水下井口回接工艺在边际油田开发中的应用及改进     

魏刚  ;李立宏  ;张春琳  ;邵明仁 《海洋地质译丛》2009,(2):88-91

水下井口回接是海洋石油钻井工程中的一项特殊工艺。为降低开发成本,提高边际油田的开发效益,利用临时弃井的井进行水下井口的回接,并在此基础上建造小型生产平台是开发边际油田一项不错的选择。于1988年钻探的BZ34-3-2D井,试油显示较好,采用了保留水下井口的临时弃井。介绍了井口回接工艺以及该工艺在BZ34-3油田的应用中遇到的困难,对常规井口回接工艺进行了改进与创新,利用水下摄像技术观察水下井口情况,最终回接成功,对今后水下井口回接作业有一定的指导作用。  相似文献   

基于线阵水下定位的解析求解算法   总被引：1，自引：1，他引：0  

任纪庆  程鹏飞  蔡艳辉  谷守周  徐彦田 《全球定位系统》2009,34(5):20-23

当信号接收器位于同一直线时，DGPS水下立体定位系统的解析算法并不能解算出目标空间立体坐标。提出一种新方法，利用它们的几何关系，计算出它们所在平面的相对位置。得到平面位置可以作为求解立体坐标的一部分，还可以应用于平面内水下目标定位的测试。解算中四个信号接收器的数据可以解算出唯一解，当信号接收器数目大于四个时，利用最小二乘理论获最优解。该方法采用解析法直接求解，不存在定位结果的发散问题。  相似文献