基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现   总被引：6，自引：0，他引：6  

杨晓华  侯巍  王树新  梁捷  刘颉 《海洋技术学报》2005,24(4):14-17

文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构,主要设计其执行节点,包括P87C591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。  相似文献   

可着陆式水下机器人的多体动力学建模与仿真     

张宏伟  侯巍  王晓鸣  王树新  梁捷 《海洋技术学报》2006,25(4):6-10

可着陆式水下机器人由于变浮力机构的设计要求,其外形与结构较之传统的水下航行器更为复杂。在设计阶段对可着陆式水下机器人进行仿真和操纵性分析具有重要意义。文中采用多体系统动力学方法分析可着陆式水下机器人动力学特性,将作用在系统各组成部分上的流体动力、推进力以及其它作用力分别计算和考虑,建立了多体动力学模型,并进行了三维空间运动仿真。该方法为具有较复杂附体结构的水下机器人设计和动力学仿真提供了有效途径。  相似文献   

小型水下自航行平台控制体系开发     

侯巍  王树新  梁捷 《海洋技术学报》2005,24(2):9-12

以小型、经济、易扩展为目标,采用模块化设计思想,开发了一种基于CAN总线的递阶一分布式水下自航行平台控制系统,并重点考虑了安全可靠性,对各节点负载进行了优化分配。实际应用表明,该控制系统结构简单、性能可靠、传输率高,能够满足平台工作环境复杂多变的要求。  相似文献   

一种小型水下自航行器推进系统设计与分析     

侯巍  王树新  梁捷  温秉权 《海洋技术学报》2005,24(3):14-17

从系统角度考虑,整体优化,设计了水下自航行器推进系统.通过外形优化减小轴向阻力,根据阻力和综合分析设计螺旋桨,并由敞水池试验验证螺旋桨的性能,在此基础上完成了推进控制系统的分析与优化设计.试验结果证明系统设计方法正确,推进系统性能良好.  相似文献