AUV Local Path Planning Based on Acoustic Image Processing     

李晔常文田  姜大鹏张铁栋 苏玉民 《中国海洋工程》2006,20(4):645-656

The forward-looking image sonar is a necessary vision device for Autonomous Underwater Vehicles （AUV）. Based on the acoustic image received from forward-looking image sonar, AUV local path is planned. When the environment model is made to adapt to local path planning, an iterative algorithm of binary conversion is used for image segmentation. Raw data of the acoustic image, which were received from serial port, are processed. By the use of ＂Mathematic Morphology＂ to filter noise, a mathematic model of environment for local path planning is established after coordinate transformation. The optimal path is searched by the distant transmission （Dt） algorithm. Simulation is conducted for the analysis of the algorithm. Experiment on the sea proves it reliable.  相似文献   

水下目标方位估计的一种新方法     

刘伯胜 《海洋工程》2004,22(3):61-64,74

矢量传感器是一种新型水声传感器。介绍了应用矢量传感器确定目标方位的理论和方法，给出了仿真和实验研究结果，讨论了矢量传感器具体体积小、输出信号多、抗各向同性干扰等特性。最后定性地分析了目标方位的方位估值误差。  相似文献   

现代黄河水下三角洲底坡的不稳定性   总被引：8，自引：3，他引：8  

林振宏  杨作升 《海洋地质与第四纪地质》1995,15(3):11-23

高分辨率声学系统在黄河口区记录到水下河道、埋藏沟谷、塌陷坑、陡缘洼地、滑块体、断层和浅层气等特征。水下三角洲可划分为浅水台地平整区、斜坡低隆起区、斜坡浅沟坑区、斜坡深沟坑区和斜坡前缘低角度平坦区五个底坡稳定性不同的微地貌单元。研究表明，水下三角洲的沉积－地貌格局受控于黄河汛期的巨量输沙、河口区的快速沉积和重力再搬运以及波浪和余环流因素。对影响底坡不稳定性的沉积物力学性质、自然地震和风暴潮因素也作了  相似文献   

用于水下控制的声学遥测系统     

Vukad.  P 陈汉权 《南海研究与开发》1994,(3):78-83

  相似文献   

我国海上第一座10万吨级浮船坞分析     

栾泽建 《海岸工程》1997,16(2):19-23

介绍了１０万吨级钢持浮船坞的总体性能，主尺度的造反和建造方案，并对可进坞船舶进行分析。  相似文献   

海洋工程地基处理问题的评述     

郑继民 《海洋科学进展》1992,(4)

本文阐述了海洋工程水下软土地基加固处理的实用方法:振冲法、真空预压法、高压旋喷法、爆破法、土工织物法、强夯法以及水泥石灰系拌和法.并对这些方法的施工研究及注意问题进行了专题详述.  相似文献   

上海市滩涂水下地形测量研究     

徐双全 《海洋测绘》2007,27(3):71-74

针对上海市滩涂水下地形测量工作的历史与现状,详细介绍了滩涂水下地形的测量方法、技术标准以及测绘成果的应用,说明了水下地形测量工作在水利事业中发挥的重要作用,并对更好地提高测绘精度提出了建议,展望了滩涂水下地形测绘的未来发展。  相似文献   

GAPS：全球海洋水下定位系统     

Fabien  Napolitano  张国祯 《海洋地质》2006,(1):18-20

从1990年中期以来，由于全球定位系统的出现，水面载体的定位已不成问题。今天，使用简单的装置（除了部队特别的应用之外）任何水面载体都可以精确地定位。因为电磁波在水中第一厘米很快地衰减，GPS不能在水下工作。传统的可用系统和根据水面浮标与超短基线（USBL）声学定位系统引出来的长基线声学定位系统一样，不能满意地解决定位问题。  相似文献   

反走私水下取证系统     

彭学伦 《海洋技术学报》2004,23(2):75-79

介绍了如何根据近年来海上走私的新特点，利用成熟的声纳探测和水下机器人技术，进行反走私水下取证系统设计的设计思想和技术方案，并对系统的组成、性能及工作原理和使用方法进行了阐述。  相似文献   

潮间带小海湾围堤对湾外水下岸坡的影响     

劳治声  金庆祥 《海洋湖沼通报》1995,(1):7-17

分析了杭州湾北岸一个潮间带小海湾－炮台湾及其前沿海域的流场、含沙量分布及水下地形的变化，指出小海湾内水流主要受湾外浅水水流控制，在独特的边界地影响下，湾内在不同时段内出现历时较短的水平环流，流场变化较快，小水深时水体含沙量较高，含沙量随水深和水流和变化而急剧变化。对湾外浅水水域水流的挟沙力了计算，并讨论了炮台湾围堤后水流挟沙力的变化，给出围堤后水下岸坡剖面变动的预测，经与实测比较，结果是令人满意的  相似文献