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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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为探讨浅地层剖面声学影像形成原理,探索不同类型沉积物声学影像特征,厘清不同沉积物厚度的识别算法,采用模块化设计理念研发一套新型浅地层剖面仪室内试验平台。综合室内定位技术、浅剖试验平台尺寸合理性分析技术、直线轨道与换能器之间的固定连接技术和海底声学参数反演技术,形成一个试验高效的新型平台。通过铺设沉积物和布设障碍物,利用浅地层剖面仪进行走航测试,精确识别了沉积物的厚度和障碍物的位置。该平台可为开展理想环境下沉积物厚度和障碍物识别提供较好的测试环境,为声学海洋设备性能检测提供测试平台,也为高校学生和技术人员提供设备使用培训场所。 相似文献
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本文基于笔者运用LocaSpaceViewer软件完成人教版地理必修3“地理信息技术在区域地理环境研究中的应用”的教学内容,总结反思教学过程中出现的问题,并提出改进的建议和措施。 相似文献
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最近美国洛克希德-马丁公司公开了正在研制的“鲨鱼”隐身高速快艇的独特设计——造型奇特．双体船型，隐身设计．折叠结构．强大武备．多种用途。“鳖鱼”隐身高速快艇在外形和武器配备等方面借鉴了武装直升机和快艇的一些特点．被称为是武装直升机与快艇的“混血儿”。该设计可以称得上是应用高新科技成果进行舰艇跨越式创新发展的典范，在舰艇界引起很大的反响。 相似文献
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罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213
针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制. 相似文献