基于机器人的室内指纹地图更新     

毛大智  张鹏  旷俭  施闯 《地理空间信息》2018,(3)

为满足大室内空间高精度指纹定位的需求,需采集大量的室内指纹地图数据,但传统室内指纹采集方法人工作业反复,费时费力;同时指纹地图还需频繁更新以保证更好的现势性从而得到更高的定位精度,更增加了在大室内空间中实现高精度指纹定位的难度。针对室内定位中的指纹地图采集提出了一种基于机器人的扫描采集更新方法。该方法不仅能大量节省人力成本,而且能高效地得到更丰富、更准确的指纹点信息以组成高质量的指纹地图,从而提高室内指纹定位的精度。  相似文献   

光源编码+PDR组合的室内行人定位方法     

闫伟  牛小骥  旷俭 《测绘通报》2019,(5):7-11,54

针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题，提出了一种光源编码/行人航迹推算（PDR）组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波（EKF）对PDR位置和光源编码位置进行融合处理，并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理。试验结果表明，光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题，实现连续、高精度的室内行人定位。  相似文献